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龙图腾网获悉沛嘉医疗科技(苏州)有限公司申请的专利一种主端操纵机构和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116549126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210112778.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种主端操纵机构和手术机器人是由徐卫亮;汪四新;张一设计研发完成，并于2022-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主端操纵机构和手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主端操纵机构和手术机器人。主端操纵机构基座组件、手柄组件和力反馈组件。基座组件具有第一端和与第一端相反的第二端。手柄组件设置于基座组件并构造为能够沿朝向第一端的第一方向移动，以及构造为能够沿朝向第二端的第二方向移动，手柄组件设置有力传感器，以感测手柄组件移动时受到的阻力。力反馈组件设置于基座组件，力反馈组件包括驱动装置和移动部，驱动装置构造为能够驱动移动部沿第一方向移动，以及驱动移动部沿第二方向移动，移动部通过反馈弹性件与手柄组件连接，以向手柄组件提供与手柄组件的移动方向相反的反馈力。根据本发明的主端操纵机构，能够模拟从端执行机构受到的阻力，还原医生操作时的真实感受。

本发明授权一种主端操纵机构和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种主端操纵机构，用于手术机器人，其特征在于，包括： 基座组件，所述基座组件具有第一端和与所述第一端相反的第二端，所述基座组件包括： 底座， 第一支座，所以第一支座设置在所述底座上， 第二支座，所以第二支座设置在所述底座上，所述第二支座与所述第一支座间隔设置， 第一轴，所述第一轴连接在所述第一支座和所述第二支座之间， 中位挡板，所述中位挡板设置在所述底座上并位于所述第一支座和所述第二支座之间，且所述中位挡板设置于所述第一轴的侧方； 手柄组件，所述手柄组件设置于所述基座组件并构造为能够沿朝向所述第一端的第一方向移动，以及构造为能够沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述手柄组件设置有力传感器，以感测所述手柄组件移动时受到的阻力，且所述手柄组件套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动； 力反馈组件，所述力反馈组件设置于所述基座组件，所述力反馈组件包括驱动装置和移动部，所述驱动装置构造为能够驱动所述移动部沿所述第一方向移动，以及驱动所述移动部沿所述第二方向移动，所述移动部通过反馈弹性件与所述手柄组件连接，以向所述手柄组件提供与所述手柄组件的移动方向相反的反馈力； 第一挡板，所述第一挡板套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动，且所述第一挡板相对于所述中位挡板更靠近所述第一端，所述第一挡板和所述第一支座之间连接有第一弹性件，以向所述第一挡板提供趋向于所述中位挡板的弹性力； 其中，所述第一挡板的沿所述主端操纵机构的宽度方向的边缘延伸至所述中位挡板处，以使得所述第一挡板在弹性力作用下的移动受限于所述中位挡板，所述手柄组件位于所述第一挡板的远离所述第一端的一侧，以使得所述第一挡板能够跟随所述手柄组件沿所述第一方向移动，并能够在所述第一弹性件的作用下使得所述手柄组件返回所述中位挡板处。

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