北京理工大学鲁溟峰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于单目计算机视觉的测距方法和测速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563370B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310006472.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于单目计算机视觉的测距方法和测速方法是由鲁溟峰;杨振;王岩;陈子祎;朱灿杰;李建武;胡伟东;张峰;陶然设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于单目计算机视觉的测距方法和测速方法在说明书摘要公布了：本申请涉及基于单目计算机视觉的测距方法和测速方法。该基于单目计算机视觉的测距方法包括：获取待测距图像并使用基于目标检测的神经网络模型确定所述待测距图像中的待测距对象的边界框；基于所待测距图像中的所述待测距对象的边界框确定所述待测距对象的测距像素的坐标；对所述测距像素的坐标进行透视变换以获得所述测距像素的坐标在所述待测距图像对应的鸟瞰图上的变换坐标；确定所述鸟瞰图中的标尺比例；以及，基于所述变换坐标和所述标尺比例确定所述待测距对象的实际距离。这样，通过集成基于神经网络模型的对于源图像的目标检测和透视变换和或坐标变换，能够获得准确的距离和速度测量结果。
本发明授权基于单目计算机视觉的测距方法和测速方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目计算机视觉的测距方法，其特征在于，包括： 获取待测距图像并使用基于目标检测的神经网络模型确定所述待测距图像中的待测距对象的边界框； 基于所待测距图像中的所述待测距对象的边界框确定所述待测距对象的测距像素的坐标； 对所述测距像素的坐标进行透视变换以获得所述测距像素的坐标在所述待测距图像对应的鸟瞰图上的变换坐标； 确定所述鸟瞰图中的标尺比例；以及 基于所述变换坐标和所述标尺比例确定所述待测距对象的实际距离； 对所述测距像素的坐标进行透视变换以获得所述测距像素的坐标在所述待测距图像对应的鸟瞰图上的变换坐标包括： 确定所述待测距图像与所述鸟瞰图之间的变换矩阵，所述变换矩阵为所述待测距图像的齐次坐标和所述鸟瞰图的齐次坐标之间的变换矩阵，表示为： ； 其中是所述待测距图像的齐次坐标，且是所述鸟瞰图的齐次坐标；以及 基于所述变换矩阵从所述测距像素的坐标获得所述变换坐标，表示为： ；
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