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龙图腾网获悉浙江联运知慧科技有限公司申请的专利智能装卸装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310801314.0，技术领域涉及：B65B35/16；该发明授权智能装卸装置及方法是由黄正;王禹锋;蒋大伟;徐敬涛;陆建明;余晓霞设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能装卸装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及垃圾分类领域，尤其涉及一种智能装卸装置及方法。再生资源压缩包的智能装卸装置，其特征在于：包括支架，以及设置在支架上的旋转机构，以及设置于旋转机构上的门架系统，以及纵向滑动设置于门架系统上的抱夹机构；所述抱夹机构包括纵向滑动设置于门架系统上的基座板，以及相对滑动设置在基座板两侧的抱夹臂，以及驱动抱夹臂水平移动的抱夹油缸；所述抱夹油缸的输出轴连接在抱夹臂上，抱夹油缸驱动两组抱夹臂相对靠近或远离。该智能装卸装置能够实现再生资源压缩包的转运、运输，从而无需借助叉车或者小车，自动化程度高、使用方便，适用于在打包运转流水线中。

本发明授权智能装卸装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种智能装卸方法，包括打包装置5和智能装卸装置8；其特征在于： 所述智能装卸装置，其特征在于：包括支架81，以及设置在支架81上的旋转机构82，以及设置于旋转机构82上的门架系统83，以及纵向滑动设置于门架系统83上的抱夹机构84；所述抱夹机构84包括纵向滑动设置于门架系统83上的基座板843，以及相对滑动设置在基座板843两侧的抱夹臂841，以及驱动抱夹臂841水平移动的抱夹油缸842；所述抱夹油缸842的输出轴连接在抱夹臂841上，抱夹油缸842驱动两组抱夹臂841相对靠近或远离； 智能装卸装置8用于将打包装置5所获得的压缩包移动至下料轨道7上；并执行如下步骤： 步骤S1：基于人为控制或者是检测装置检测到压缩包，智能装卸装置8复位至初始状态； 步骤S2：智能装卸装置8中的门架系统83运行，使抱夹机构84运行至最低位置，抱夹机构84工作夹持住压缩包； 步骤S3：智能装卸装置8中的门架系统83运行将抱夹机构84及其夹持的压缩包抬升至一定高度，旋转机构82运行至下料轨道7上方； 步骤S4：智能装卸装置8中的门架系统83运行将压缩包放置在下料轨道7上，抱夹机构84松开压缩包； 步骤S5：抱夹机构84通过门架系统83抬升至最高位置，避让下料轨道7上的压缩包后旋转机构82复位； 所述步骤S4中通过AI模型控制门架系统83运行，从而使压缩包轻放于下料轨道7上，具体包括如下步骤： 步骤S4.1：摄像头实时获取抱夹机构84及其夹持的压缩包和传送带的图像或视频帧； 步骤S4.2：基于训练生成的AI推断模型中的摄像头位置、搬运机及其上的压缩包、传送带映射关系，在步骤S4.1中获取的图像或视频帧中获取压缩包及传送带的位置信息、类别信息与置信度信息；并基于上述映射关系，推算出压缩包下边缘与传送带上边缘间的空间实际距离； 步骤S4.3：当实际间隔距离大于设定的阈值50厘米时，此时压缩包的下边缘应在红色色彩块下边缘上方，控制机械结构快速下降； 当实际间隔距离小于等于50厘米时候，控制机械结构缓慢下降，此时压缩包下边缘位于红色色彩块下边缘以下； 当距离小于等于3厘米时候，此时压缩包下边缘位于绿色色彩快下边缘以下，控制机械结构释放夹爪，让压缩包以较低冲击下落至传送带表面，减少大重量物体对传送带的损害； 其中，AI推断模型的训练步骤包括如下： 步骤SS1：采集构建压缩包以及传送带图像或视频帧数据，并对图像、视频帧进行人工标注，形成模型训练的标注源数据；所述标注源数据，包括目标物体在图像的位置坐标“bndbox”，图像的名称“filename”，图像的宽高属性“width,height,depth”，图像的通道值，图像标注的难易属性“difficult”； 步骤SS2：边缘计算中心使用基于ConvolutionalWithAnchorBoxes、DimensionClusters的深度学习目标检测算法的yolo框架； 步骤SS3：基于上述采集并标注完成的源训练数据与yolo检测算法网络，进行AI模型学习训练，生成AI推断模型； 步骤SS4：借助Ai推断模型，对训练库内的图像或视频帧中压缩包及传送带，获取打包物体与传送带在图像上的位置信息、类别信息与置信度信息进行标记，由于摄像头位置、搬运机、传送带位置固定，通过上述数据制作实际空间与图像空间的距离映射表，将图像上的像素点距离映射到实际空间距离； 其中，步骤SS4具体包括如下步骤： SS4.1，在传送段的开始端水平位置，放置一个距离矫正板，矫正板数值0为传送带水平面，在距离矫正板3-5厘米处，绘制一个绿色矩形色彩块，在50-80厘米处绘制一个红色矩形块； SS4.2，摄像头位于传送带正侧方，当固定好摄像头，搬运机器人，距离矫正板后，拍摄图像样张，在样张上，计算矫正板上色彩块像素高度； SS4.3，将样张上的色彩块宽度与是实际色彩块宽度作比较，制作图像空间与实际空间间的距离映射表。

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