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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利交通参与者路径预测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310553676.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权交通参与者路径预测方法、装置、电子设备及存储介质是由王发平;肖万里;李南星设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本交通参与者路径预测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种交通参与者路径预测方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取预设范围内的目标拖挂车对应的目标特征信息和其他交通参与者对应的其他特征信息；根据目标拖挂车对应的目标特征信息与其他交通参与者对应的其他特征信息之间的关系，生成目标拖挂车与其他交通参与者对应的结构图；将结构图输入至预设目标图神经网络，对结构图进行训练，输出目标拖挂车对应的目标预测路径以及其他交通参与者对应的其他预测路径。上述方法，充分考虑了目标拖挂车以及其他交通参与者的形状，避免了由于信息的不全，会做出误判，而产生碰撞或者谨慎逼停的状态。

本发明授权交通参与者路径预测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种交通参与者路径预测方法，其特征在于，包括： 获取预设范围内的目标拖挂车对应的目标特征信息和其他交通参与者对应的其他特征信息；所述目标特征信息用于表征所述目标拖挂车对应的车身目标方框以及车头目标方框的特征状态，所述其他特征信息用于表征所述其他交通参与者对应的其他方框的特征状态； 根据所述目标拖挂车对应的所述目标特征信息与所述其他交通参与者对应的所述其他特征信息之间的关系，生成所述目标拖挂车与所述其他交通参与者对应的结构图； 将所述结构图输入至预设目标图神经网络，对所述结构图进行训练，输出所述目标拖挂车对应的目标预测路径以及所述其他交通参与者对应的其他预测路径； 其中，所述将所述结构图输入至预设目标图神经网络，对所述结构图进行训练，输出所述目标拖挂车对应的目标预测路径以及所述其他交通参与者对应的其他预测路径，包括： 根据所述结构图中所述目标拖挂车以及所述其他交通参与者两两之间的关系，确定所述目标拖挂车以及所述其他交通参与者两两之间的行驶优先权； 将所述结构图以及所述行驶优先权输入至预设目标图神经网络，对所述结构图以及所述行驶优先权进行训练，输出所述目标拖挂车对应的目标预测路径以及所述其他交通参与者对应的其他预测路径； 其中，所述将所述结构图以及所述行驶优先权输入至预设目标图神经网络，对所述结构图以及所述行驶优先权进行训练，输出所述目标拖挂车对应的目标预测路径以及所述其他交通参与者对应的其他预测路径，包括； 将所述结构图以及所述行驶优先权输入至预设目标图神经网络，所述预设目标图神经网络对所述结构图以及所述行驶优先权进行学习编码得到编码数据； 对所述编码数据进行图卷积，生成未来预设时间内所述目标拖挂车以及所述其他交通参与者对应的特征向量； 对各个所述特征向量进行分析，输出所述目标拖挂车对应的目标预测路径以及所述其他交通参与者对应的其他预测路径。

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