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龙图腾网获悉北京化工大学申请的专利一种融合视觉与触觉的多模态针刺手法识别方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310579119.8，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种融合视觉与触觉的多模态针刺手法识别方法以及系统是由宿翀;王晨;陈子燚设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合视觉与触觉的多模态针刺手法识别方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合视觉与触觉的多模态针刺手法识别方法以及系统，其识别方法包括：对触觉压电信号和手部空间信号进行特征提取，再依据得到的压电信号特征和手部空间信号特征进行单信号特征或多信号特征融合的随机输出；将针刺图像数据交由相互独立的多个卷积通道处理，同时通过挤压和非线性激活操作施加注意力机制来自适应校准每个卷积通道的权重以得到图像特征；对随机输出结果和图像特征进行张量积运算得到张量外积，并依据张量外积以及分别为图像特征和随机输出结果构建的权重矩阵进行张量融合得到融合张量，即融合识别结果。本发明提供的多模态融合方案可以将这多种模态信息融合在一起，实现更全面、准确的针刺手法监测和识别。

本发明授权一种融合视觉与触觉的多模态针刺手法识别方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合视觉与触觉的多模态针刺手法识别方法，其特征在于，包括： 对以波形形式表示的触觉压电信号和手部空间信号进行特征提取，再依据得到的压电信号特征和手部空间信号特征进行单信号特征或多信号特征融合的随机输出，包括：分别通过CNN和滑动窗口对以波形形式表示的触觉压电信号和手部空间信号进行特征提取，得到压电信号特征和手部空间信号特征；采用一随机因子对压电信号特征和手部空间信号特征进行压电信号特征输出或手部空间信号特征输出或者同时存在压电信号特征和手部空间信号特征多信号特征融合的随机输出：其中，随机因子满足如下随机输出条件： 1 式1中，α为压电信号特征，β为手部空间信号特征，a为随机因子，用于处理以波形形式表示的触觉压电信号和手部空间信号，并生成包含压电信号特征和手部空间信号特征之中一种或者多种的随机输出结果； 将以视频帧形式表示的针刺图像数据交由相互独立的多个卷积通道处理，同时通过挤压和非线性激活操作施加注意力机制来自适应校准每个卷积通道的权重以得到图像特征； 对随机输出结果和图像特征进行张量积运算得到张量外积，并依据张量外积以及分别为图像特征和随机输出结果构建的权重矩阵进行张量融合得到融合张量，即融合识别结果。

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