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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种智能上肢运动康复器械及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116617046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310581574.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种智能上肢运动康复器械及其方法是由刘涛;曾浩洲设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能上肢运动康复器械及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能上肢运动康复器械及其方法，属于康复器械设计领域。该器械包括运动训练模块与功能性电刺激模块，运动训练模块包括一台永磁同步电机及其驱动系统与传动系统，驱动系统可对永磁同步电机完成转矩控制、速度控制与位置控制；传动系统为蜗轮蜗杆结构，实现减速与增大扭矩的效果。该上肢运动康复器械具有多种训练模式，能够锻炼上肢肌力，改善关节活动度，并且通过一种基于全连接神经网络的方法评估使用者施加扭矩，评估肌力并检测痉挛。另外结合功能性电刺激模块在判断使用者发力区间的基础上对相关肌肉进行电刺激激活。相比医院中大型的康复训练器械，本器械结构紧凑，功能丰富，更适合日常家用场景，能减小医生工作量、提升康复效率。

本发明授权一种智能上肢运动康复器械及其方法在权利要求书中公布了：1.一种智能上肢运动康复器械，其特征在于，包括运动训练模块与功能性电刺激模块； 所述运动训练模块位于由器械外壳5和器械底座6构成的内部腔室中，包括永磁同步电机1、电机传动模块与电机驱动模块3；所述器械底座6内部集成电源模块，电源模块用于为整个运动训练模块与功能性电刺激模块提供工作电压； 所述电机传动模块包括涡轮15和蜗杆14，永磁同步电机1的输出轴与蜗杆14的一端传动连接，蜗杆14的另一端与涡轮15啮合传动连接；涡轮15的传动输出轴11位于其中轴上，且两端分别连接有位于所述内部腔室外的第一握把12和第二握把19； 所述电机驱动模块3通过驱动板固定装置2与永磁同步电机1相连，包括ARM主控模块、电机栅极驱动器模块、磁编码器模块、耗散电路模块以及ADC采样电路模块；所述ARM主控模块用于处理采集得到的数据并发送控制指令到电机栅极驱动器模块；所述电机栅极驱动器模块用于通过控制MOS管开闭频率控制永磁同步电机1；所述磁编码器模块用于检测固定在驱动板固定装置2上的磁铁旋转以获得永磁同步电机1的位置，并通过SPI与ARM主控模块通讯；所述耗散电路模块外接耗散电阻4，用于及时释放被动驱动时输入器械的能量；所述ADC采样模块用于通过采样电阻测量永磁同步电机1的三相电流值； 所述功能性电刺激模块通过电源数据线23与所述电源模块相连，包括上臂固定外壳30、第一上臂肌肉刺激电极24、第二上臂肌肉刺激电机25、三角肌刺激电极31与冈上肌刺激电极32；所述上臂固定外壳30为柔性材质，能与使用者大臂固定连接；上臂固定外壳30的内壁设有第一上臂肌肉刺激电极24与第二上臂肌肉刺激电机25，外部通过电线连接有三角肌刺激电极31与冈上肌刺激电极32。

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