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龙图腾网获悉苏州科瓴精密机械科技有限公司;天佑电器(苏州)有限公司申请的专利机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210138551.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质是由朱绍明;任雪设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括获取栅格地图中机器人的机器人位置和充电座的充电座位置；获取机器人位置到充电座位置的最短路径；在最短路径经过障碍物的情况下，确定从机器人位置到充电座位置的候选中转站；从候选中转站中确定与机器人位置对应的第一目标中转站和与充电座位置对应的第二目标中转站；获取从第一目标中转站到第二目标中转站的所有候选中转路径；将长度最短且不经过障碍物的候选路径作为目标中转路径；根据机器人位置到第一目标中转站的路径、目标中转路径和第二目标中转站到充电座位置的路径，确定从机器人位置到充电座位置的目标路径。采用本发明，具有运算量小，执行速度快的优点。

本发明授权机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人寻路方法，其特征在于，包括： 获取栅格地图中机器人的机器人位置和充电座的充电座位置； 获取所述机器人位置到所述充电座位置的最短路径； 在所述最短路径经过障碍物的情况下，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的候选中转站；包括：绘制所述栅格地图的外切矩形，从所述外切矩形的四条边上分别确定一个第一基准点；将所述外切矩形的一组对边向所述外切矩形的中心偏移第一预设步长，得到两条偏移边；将两条偏移边与所述栅格地图边缘的四个交点作为第二基准点，将处于同一偏移边的两个第二基准点相向偏移第二预设步长，得到四个第三基准点；将所述第三基准点作为所述候选中转站； 从所述候选中转站中确定与所述机器人位置对应的第一目标中转站和与所述充电座位置对应的第二目标中转站； 获取从所述第一目标中转站到所述第二目标中转站的所有候选中转路径；将长度最短且不经过障碍物的候选路径作为目标中转路径； 根据所述机器人位置到所述第一目标中转站的路径、所述目标中转路径和所述第二目标中转站到所述充电座位置的路径，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的目标路径。

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