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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种四维热像模型生成方法及装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310553083.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种四维热像模型生成方法及装置、电子设备是由祝渊;黄皓恬设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四维热像模型生成方法及装置、电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种四维热像模型生成方法及装置、电子设备，属于图像处理技术领域。该方法包括：获取红外热像模组对预设标定件采集的第一红外图像和双目摄像模组采集的第一可见光图像；对第一红外图像进行标定得到第一内参数和第一外参数；对第一可见光图像进行标定得到第二内参数和第二外参数；根据第二外参数标定得到左相机和右相机之间的第一转换参数；根据第一外参数和第二外参数进行温度映射得到红外热像模组与目标相机的第二转换参数；根据采集的第二可见光图像进行三维重建得到三维点云模型；获取第二红外图像，并根据第二红外图像、转换参数和三维点云模型得到四维热像模型。本申请能够生成精度更高的四维热像模型，鲁棒性更强。

本发明授权一种四维热像模型生成方法及装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种四维热像模型生成方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器用于与双目摄像模组和红外热像模组通信连接，所述方法包括： 获取所述红外热像模组对预设标定件采集的第一红外图像，并获取所述双目摄像模组对所述预设标定件采集的第一可见光图像； 根据所述预设标定件的预设标定参数对所述第一红外图像进行标定处理，得到第一内参数和第一外参数，所述第一内参数用于表示所述红外热像模组的相机参数，所述第一外参数用于表示所述红外热像模组在世界坐标系的相对位置参数； 根据所述预设标定参数对所述第一可见光图像进行标定处理，得到所述双目摄像模组的第二内参数和第二外参数，所述第二内参数用于表示所述双目摄像模组的相机参数，所述第二外参数用于表示所述双目摄像模组在所述世界坐标系的相对位置参数； 根据所述第二外参数对所述双目摄像模组进行相对位置标定，得到第一转换参数，所述第一转换参数用于表示所述双目摄像模组中左相机和右相机之间的外参转换关系；所述第一转换参数包括第一转换子参数和第二转换子参数，所述第一转换子参数用于表示左相机转换到右相机的转换参数，所述第二转换子参数用于表示右相机转换到左相机的转换参数； 根据所述第一外参数和所述第二外参数进行温度映射标定，得到第二转换参数，所述第二转换参数用于表示所述红外热像模组与所述双目摄像模组的目标相机的外参转换关系，所述目标相机为所述左相机或所述右相机； 根据所述双目摄像模组采集被测物体在不同条纹频率的投射光栅下的第二可见光图像，获取所述第二可见光图像的平均光照强度数据和强度调制数据；根据所述平均光照强度数据、所述强度调制数据和预设的第一相位差进行相位主值计算，得到第一相位主值；根据所述平均光照强度数据、所述强度调制数据和预设的第二相位差进行相位主值计算，得到第二相位主值；根据预设频率比值、所述第一相位主值和所述第二相位主值进行相位计算，得到目标相位；当所述目标相机为所述左相机，根据所述第二可见光图像在所述左相机的像平面的投影得到左投影图像，所述左投影图像中包括待匹配像素点；根据所述待匹配像素点的坐标、第二内参数、所述第一转换子参数和所述第二转换子参数确定左外极线斜率，并根据预设的斜率转换公式和所述左外极线斜率进行极线方程构建，得到右外极线方程；根据所述目标相位、所述右外极线方程和所述左投影图像进行点选择，确定初始匹配点；根据所述左外极线斜率和所述初始匹配点进行三维重建，得到所述被测物体的三维点云模型； 获取所述被测物体采集的第二红外图像，并根据所述第一内参数、所述第二转换参数、所述第二红外图像和所述三维点云模型进行温度映射处理，得到所述被测物体的四维热像模型。

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