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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310625591.0，技术领域涉及：G06T7/292；该发明授权一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法是由杨毅;付梦印;谢杉杉;潘淼鑫;梁浩;高亮;李岱伟;杨帅聪设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。

本发明授权一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，其特征在于，步骤包括： S0、在铰链式车辆的各级车体位姿的时空关系组成车辆的状态可行域内进行搜索，离线获取通行策略集； S1、在铰链式车辆的各级车体上搭载多个相机，组成多相环视系统，采集车辆的环视图像； 根据所述环视图像对各相机间相对位姿进行估计，结合各相机间相对位姿将各相机对其自身视场环境的独立语义认知转换到鸟瞰视角下的地面坐标系，组成行驶环境的鸟瞰环视语义认知图； S2、建立鸟瞰环视语义认知图和地面的语义地图之间的全局映射，构建车辆位姿预测网络，采用车辆位姿预测网络计算车辆位姿； S3、根据鸟瞰环视语义认知图获取行驶环境的准静态表征； S4、以车辆位姿作为起始点，融合行驶环境的准静态表征和通行策略集，获取策略链，根据策略链获取车辆的预测轨迹；对各相机间相对位姿进行估计的方式为：采用图神经网络对各相机采集的环视图像进行特征关联计算，获取各相机之间的相对位姿；采用区域共视传递机制对相对位姿进行回环优化，得到相对位姿的初步估计结果；采用卡尔曼滤波方法将相机的相对位姿的初步估计结果与各级车体之间的相对位姿的历史数据融合，得到相机的相对位姿估计结果； 所述车辆位姿预测网络的构建方式为： 根据鸟瞰空间语义认知图建立鸟瞰语义特征编码器，获取每个环视图像在鸟瞰视角下对应的环视特征；根据语义地图建立语义地图编码器，获取行驶环境的语义特征；建立融合自注意力机制和交叉注意力机制的Transformer模型，以语义特征和环视特征作为输入量，两个输入量的匹配特征作为目标输出对其进行训练，得到反映鸟瞰环视语义认知图和语义地图的全局映射关系的Transformer模型；采用该Transformer模型输出的匹配特征作为输入量，采用牵引车位姿作为输出量，对神经网络进行训练，得到车辆位姿预测网络。

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