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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种智能网联车辆自适应汇入车辆队列控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116682252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310686435.5，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权一种智能网联车辆自适应汇入车辆队列控制方法是由刘津强;赵万忠;张梦淇;王春燕;梁为何;张森浩;徐坤豪;严伟杰设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能网联车辆自适应汇入车辆队列控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能网联车辆自适应汇入车辆队列控制方法，步骤如下：获取汇入车辆的初始速度、车队车辆的初始速度及汇入车辆和车队车辆的位置信息；获取道路交通管理信息；计算汇入车辆当前位置与所有候选汇入位置之间的距离；根据汇入距离和速度、加速度限制条件，计算每个汇入位置所需的汇入时间；考虑汇入时间和汇入距离，对每一个汇入位置进行评估，从而实现车辆自适应选择最优汇入位置。本发明考虑车辆队列和汇入车辆的速度、位置关系，道路速度限制以及车辆舒适性要求，求解车辆汇入所有候选汇入位置的汇入时间，综合汇入距离和汇入时间对候选汇入位置进行评估，实现汇入车辆自适应选择最优汇入位置，提高车辆汇入效率。

本发明授权一种智能网联车辆自适应汇入车辆队列控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能网联车辆自适应汇入车辆队列控制方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：获取汇入车辆的初始速度V0、车队车辆的初始速度Vp以及汇入车辆和车队车辆的位置信息； 步骤2：获取道路交通管理信息，包括最高限速Vmax、最低限速Vmin、汇入车辆的最大加速度amax和最大减速度amin； 步骤3：计算汇入车辆当前位置与所有候选汇入位置之间的距离dis，即汇入距离； 步骤4：根据步骤3中的汇入距离和步骤2中的速度、加速度限制条件，计算每个汇入位置所需的汇入时间； 步骤5：考虑汇入时间和汇入距离，对每一个汇入位置进行评估，从而实现车辆自适应选择最优汇入位置； 所述步骤3具体包括： 步骤31：求解候选汇入位置集合如下： 式中，sc为第c个候选汇入位置，xc为车队中第c个车辆的位置，xc+1为车队中第c+1个车辆的位置，p为车队车辆数量； 步骤32：计算汇入车辆与候选汇入位置的距离： disc＝xm-sc 式中，xm为汇入车辆当前位置，sc为第c个候选汇入位置，disc为汇入车辆当前位置与第c个候选汇入位置之间的距离；若汇入车辆位于汇入位置后方，取正距离，即disc为正；反之取负距离，即disc为负； 所述步骤4中计算汇入时间时，设定车队车辆速度保持不变，|amin|＝|amax|，汇入车辆从初始速度以最大加速度或最大减速度调整车速至最高或最低车速，以调整与车队车辆的相对位置，到达汇入位置后进行汇入；按照汇入距离以及汇入车辆与车队车辆的相对速度，汇入时间计算分为以下情况： 步骤41：当V0＝Vp，且时，Vm表示最高车速或最低车速，当dis＜0时，Vm＝Vmin，当dis＞0时，Vm＝Vmax；求解如下公式得到汇入时间tm： 步骤42：当V0＝Vp，且时，Vm表示最高车速或最低车速，当dis＜0时，Vm＝Vmin，当dis＞0时，Vm＝Vmax；求解如下公式得到汇入时间tm： 步骤43：当V0＞Vp、dis＞0或V0＜Vp、dis＜0，且时，求解如下公式得到汇入时间tm： 步骤44：当V0＞Vp、dis＞0或V0＜Vp、dis＜0，且时，Vm表 示最高车速或最低车速，当dis＜0时，Vm＝Vmin，当dis＞0时，Vm＝Vmax；求解如下公式得到汇入时间tm： 步骤45：当V0＞Vp、dis＞0或V0＜Vp、dis＜0，且时，Vm表示最高车速或最低车速，当dis＜0时，Vm＝Vmin，当dis＞0时，Vm＝Vmax；求解如下公式得到汇入时间tm： 步骤46：当V0＜Vp、dis＞0或V0＞Vp、dis＜0，且时，Vm表示最高车速或最低车速，当dis＜0时，Vm＝Vmin，当dis＞0时，Vm＝Vmax；求解如下公式得到汇入时间tm： 步骤47：当V0＜Vp、dis＞0或V0＞Vp、dis＜0，且时，Vm表示最高车速或最低车速，当dis＜0时，Vm＝Vmin，当dis＞0时，Vm＝Vmax；求解如下公式得到汇入时间tm：

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