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龙图腾网获悉浙江世仓智能仓储设备有限公司申请的专利立体库定位点清洁方法及立体库获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116692318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310576170.3，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权立体库定位点清洁方法及立体库是由钱辉;祁步春;陈迪明;杨飞;方辰呈设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本立体库定位点清洁方法及立体库在说明书摘要公布了：本发明涉及立体库技术领域，尤其涉及一种立体库定位点清洁方法，包括以下步骤：四向车在定位标识附近停车时未获取到位置信息，判断是过冲还是定位标识丢失，定位标识丢失时，进入预处理阶段；四向车向仓库控制系统发送定位丢失故障并请求禁用的信号，仓库控制系统获取四向车的上一个位置信息，禁用相关区域；四向车行驶至最近的定位标识，将编码器的值置零，利用编码器回调一个货格的距离以确定丢失的定位标识的位置，四向车利用自身的清洁模块清洁；清洁完毕后四向车判断是否能获取定位标识的完整图像，能则获取定位标识的位置信息并发送清洁成功信号，仓库控制系统解除禁用。本发明还提供一种立体库，应用上述立体库定位点清洁方法。

本发明授权立体库定位点清洁方法及立体库在权利要求书中公布了：1.立体库定位点清洁方法，其特征在于，包括以下步骤： 识别阶段：四向车2在定位标识附近停车时未获取到位置信息，判断是过冲还是所述定位标识丢失，所述定位标识丢失时，进入预处理阶段； 预处理阶段：所述四向车2向仓库控制系统发送定位丢失故障并请求禁用的信号，所述仓库控制系统获取所述四向车2所在路径的上一个位置信息，并禁用相关区域，完成后进入清洁阶段； 清洁阶段：所述四向车2行驶至最近的所述定位标识，所述四向车2将编码器的值置零，利用所述编码器回调一个货格1的距离以确定丢失的所述定位标识的位置，所述四向车2利用自身的清洁模块开始清洁； 复检阶段：清洁完毕后，所述四向车2判断是否能获取所述定位标识的完整图像，获取完成后，所述四向车2获取所述定位标识的位置信息，并向所述仓库控制系统发送清洁成功的信号，所述仓库控制系统解除相关区域的禁用； 所述识别阶段中，判断所述四向车2是过冲还是所述定位标识丢失的步骤包括： 判断是否获取了所述定位标识的全部图像，否则判断为所述定位标识丢失，是即进一步判断获取所述定位标识时所述四向车2的速度是否高于停车最大速度，是则判断为所述四向车2过冲； 判断是否获取了所述定位标识的全部图像时，如果所述定位标识为反光贴，则判断获取有信号的时长，根据所述四向车2的移动速度，计算得到所述反光贴的长度，或在获取到所述反光贴的信号时所述编码器置零，结合有信号期间所述编码器的数据，得到所述反光贴的长度，即可判断是否为正常长度，是则获取了所述定位标识的全部图像。

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