买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司申请的专利一种基于触觉感知的吸盘抓取装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310784117.2，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种基于触觉感知的吸盘抓取装置及控制方法是由杨佳龙;鹿振宇;杨辰光设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于触觉感知的吸盘抓取装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于触觉感知的吸盘抓取装置及控制方法，该装置包括连接气管、多层真空吸盘和触觉传感器；连接气管设有进气孔和多个通气孔，通气孔连接多层真空吸盘；多层真空吸盘设有吸盘基座，吸盘基座与连接气管连接，吸盘基座内设有气体通道，通气孔通过气体通道连通多层真空吸盘的内腔；触觉传感器包括相机连接管、连接管、LED连接管和软体接触头，连接气管与相机连接管同轴连接，相机连接管贯穿吸盘基座，相机连接管内部设有相机系统，相机连接管、连接管与LED连接管依次连接，LED连接管内部设有LED，LED连接管连接软体接触头。本发明能根据触觉感知自动评估抓取能否成功并主动调整抓取方向，提高机器人抓取的稳定性和效率。

本发明授权一种基于触觉感知的吸盘抓取装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉感知的吸盘抓取装置的控制方法，其特征在于，设有基于触觉感知的吸盘抓取装置，包括：连接气管、多层真空吸盘和触觉传感器，所述连接气管与多层真空吸盘连接； 所述连接气管设有进气孔和多个通气孔，通气孔与多层真空吸盘连接，所述进气孔用于通过外部真空泵的多条连接软管，连接软管连接对应的通气孔； 所述多层真空吸盘设有吸盘基座，所述吸盘基座与连接气管连接，所述吸盘基座内设有气体通道，所述气体通道与通气孔连接，所述通气孔通过气体通道连通多层真空吸盘的内腔； 所述触觉传感器设于连接气管和多层真空吸盘的内部，所述触觉传感器包括相机连接管、连接管、LED连接管和软体接触头，所述连接气管与相机连接管同轴连接，所述相机连接管贯穿吸盘基座，相机连接管内部设有相机系统，所述相机系统用于获取软体接触头与物体接触后发生形变的触觉图像，所述相机连接管与连接管连接，所述连接管与LED连接管连接，所述LED连接管内部边缘设有环形均匀分布的LED，用于为相机系统进行补光，所述LED连接管与软体接触头连接，所述软体接触头内部设有多个阵列排布的标记突触； 包括下述步骤： 控制多层真空吸盘中的触觉传感器与待抓取物料表面垂直接触，设定倾斜角度的变化间隔和范围，设定接触深度的变化间隔和范围，控制触觉传感器在物体表面接触和转动，改变触觉传感器与物料表面的接触位置，获取触觉图像和对应的倾斜角度、接触深度，划分为训练数据集和测试数据集，并进行触觉图像预处理； 以预处理后触觉图像为输入数据，对应的倾斜角度和接触深度为输出的数据标签，对卷积神经网络进行训练，通过最小化预测输出和数据标签之间的均方误差，使用卷积神经网络学习输入与输出之间的非线性映射，得到训练后的卷积神经网络； 输入测试数据集，基于训练后的卷积神经网络估计不同触觉图像所对应触觉传感器与物体表面的倾斜角度和接触深度，设定倾斜角度阈值和接触深度阈值，以倾斜角度不大于设定的倾斜角度阈值、接触深度不小于设定的接触深度阈值作为抓取稳定性评估标准； 基于视觉定位技术估计待抓取物料的位置后，控制多层真空吸盘垂直向下接触物料表面，相机连接管内的相机不断拍摄触觉图像，当触觉图像发生变化，即此时的触觉图像与未接触物料时的初始触觉图像之间的差值不为0，表明已经发生接触，则控制多层真空吸盘垂直向下加大接触深度到第一深度值d1； 基于抓取稳定性评估标准评估在当前触觉传感器与物料表面的相对位姿下抓取能否稳定，若能，多层真空吸盘内的空气经过通气孔被抽出，多层真空吸盘内部形成负压，产生吸附力开始执行抓取，若不能，则控制多层真空吸盘垂直向上先减小接触深度到第二深度值d2，保持触觉传感器与待抓取物料表面的接触位置不变，朝着使倾斜角度减小的方向旋转，使多层真空吸盘的中轴线趋于与物料表面法线平行，控制多层真空吸盘垂直向下加大接触深度到第一深度值d1，重复调整触觉传感器与物料表面的相对位姿，直至满足抓取稳定性评估标准后执行抓取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。