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龙图腾网获悉国营芜湖机械厂;清华大学申请的专利一种复合材料结构机器人修补装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116765745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310832374.9，技术领域涉及：B23P6/00；该发明授权一种复合材料结构机器人修补装置是由宣善勇;阚艳;符彬;范鑫;张来彬;姚学峰设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合材料结构机器人修补装置在说明书摘要公布了：本发明涉及复合材料修复技术领域，具体为一种复合材料结构机器人修补装置，包括复合材料修补集成模组和复合材料修补机器人结构，所述复合材料修补集成模组包括检测模组、打磨模组、铺层模组和固化模组，检测模组包括视觉系统和空气耦合超声检测，可以实现对复合材料修补结构的表面及内部缺陷损伤特征检测和数字模型建立；打磨模组通过球形万向节和伸缩推杆的结构设计使得打磨模组可以实现对异形非平面结构的打磨，打磨模组根据检测模组缺陷损伤特征在微型计算机的控制下可实现对修补区的自动打磨；铺层模组和固化模组可以对已打磨区进行自动化预浸料铺层和固化，同时检测模组可以对复合材料缺陷修补的表面质量和内部结构进行评价。

本发明授权一种复合材料结构机器人修补装置在权利要求书中公布了：1.一种复合材料结构机器人修补装置，其特征在于：包括： 复合材料修补集成模组1，用于对复合材料结构进行损伤区检测、打磨、铺层与固化成型、修补后的结构性能评价，所述复合材料修补集成模组1包括模组外壳、设置在所述模组外壳四周侧面上的检测模块4、打磨模块6、铺层模块5、固化模块3； 复合材料修补机器人结构2，与所述复合材料修补集成模组1上的模组外壳活动连接，用于实现对所述复合材料修补集成模组1多自由度调节； 所述检测模块4包括设置在所述模组外壳侧面上的视觉相机23、空耦超声传感器24、采集卡以及微型计算机； 所述铺层模块5包括预浸料盒28、第二伸缩推杆29、导轨滑槽30、连接杆31、铺层导引盒32、第三伸缩推杆33、铺层滚轮34、层状预浸料35； 所述预浸料盒28固定在所述第二伸缩推杆29的一端，所述预浸料盒28的内部含有圆柱滚轮，所述层状预浸料35缠绕在所述圆柱滚轮上，所述层状预浸料35的最外圈在所述预浸料盒28上的出口处，所述第二伸缩推杆29的另一端连接在所述连接杆31上，所述连接杆31安装于所述模组外壳的侧面上，所述第二伸缩推杆29能够伸长或缩短，能够围绕所述连接杆31进行转动，使得所述预浸料盒28停留在复合材料修补结构的一侧；所述导轨滑槽30设置于所述第二伸缩推杆29上，所述铺层导引盒32对应滑动安装于所述导轨滑槽30内，用以牵引所述层状预浸料35沿所述导轨滑槽30的方向伸出，所述层状预浸料35的伸出长度根据复合材料修补结构的尺寸而定；所述铺层滚轮34的内侧为中空结构，表面含有细孔，所述铺层滚轮34与所述第三伸缩推杆33连接，所述第三伸缩推杆33的另一端与所述连接杆31的另一端连接，所述铺层滚轮34在所述第三伸缩推杆33的推动下能够对所述层状预浸料35进行滚压，并经所述微型计算机控制所述铺层滚轮34表面细孔渗出树脂粘接剂，避免所述层状预浸料35脱落； 所述预浸料盒28的出口处上方设置有裁刀滑轨37，所述裁刀滑轨37上设置有裁刀36，所述裁刀36沿所述裁刀滑轨37移动，通过控制与所述预浸料盒28相连的所述第二伸缩推杆29的伸缩和所述裁刀36的移动速度，按照复合材料结构尺寸对所述层状预浸料35进行裁剪。

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