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龙图腾网获悉三峡金沙江川云水电开发有限公司申请的专利一种比例伺服液压系统位姿保持误差消除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116771760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310633656.6，技术领域涉及：F15B19/00；该发明授权一种比例伺服液压系统位姿保持误差消除方法是由丁萁琦;张舸;任刚;夏建华;徐龙;张辉;田源泉;王登贤;刘超设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种比例伺服液压系统位姿保持误差消除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种比例伺服液压系统位姿保持误差消除方法，通过利用动态消除误差能量积累的方式，使误差能量始终保持在液压系统驱动能量临界值以下，从而达到消除位姿保持误差的目的，减少精密液压控制系统的重定位调整动作。

本发明授权一种比例伺服液压系统位姿保持误差消除方法在权利要求书中公布了：1.一种比例伺服液压系统位姿保持误差消除方法，其特征在于，包括驱动能量临界值测定单元、比例伺服系统响应周期测定单元、比例伺服系统响应幅值测定单元、误差消除参数计算单元、振荡信号发生单元、比例伺服控制信号发生单元； 其中，驱动能量临界值测定单元、比例伺服系统响应周期测定单元、比例伺服系统响应幅值测定单元、误差消除参数计算单元，仅在误差消除参数计算流程启动时工作；其用于对试验状态下的控制系统进行动态特性测试，将测试的数据传至误差消除参数计算单元并计算得到误差消除参数，传至振荡信号发生单元，并与比例伺服控制信号发生单元生成控制信号振荡波形，用于消除误差； 误差消除参数计算单元的计算流程包括以下步骤： 步骤1，将控制死区置0，使得比例伺服液压系统无法进入稳态，系统进入振荡状态； 步骤2，录制比例伺服控制信号振荡波形，传至驱动能量临界值测定单元对振荡波形进行分析，得到比例伺服信号振荡幅值α； 步骤3，录制液压系统振荡波形，传至比例伺服系统响应周期测定单元、比例伺服系统响应幅值测定单元对振荡波形进行分析，分别得到液压系统振荡周期τ、幅值λ； 步骤4，将控制死区置为λ*1.2，使液压系统停止振荡，再次进入稳态； 误差消除参数计算单元以α、1τ为初始振荡参数，计算得到振荡信号的幅值A和频率F，传递至振荡信号发生单元生成比例伺服控制振荡信号，用以引发系统振荡。

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