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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310919468.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人是由崔俊;曹文熬;汪天龙;李世魏;来敬沛设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、五个驱动电机以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其中第一分支与第二分支结构相同。本发明采用联动滑台连杆机构，用三分支并联机构构型实现五自由度运动，结构紧凑、具备高负载和大工作空间，同时机构具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。

本发明授权基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人在权利要求书中公布了：1.基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、五个驱动电机以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其特征在于：第一、第二、第三分支的一端分别等间隔的连接在以所述机架上表面中心为圆心的圆周上，另一端分别等间隔的连接在以所述动平台上表面中心为圆心的圆周上，其中第一分支与第二分支结构相同；第一分支从机架到动平台顺序连接有联动滑台连杆组一、长摆动杆一、U型叉一、连接短轴一；上述联动滑台连杆组一固连在机架上，长摆动杆一和联动滑台连杆组一的中间杆通过转动副六连接，U型叉一和长摆动杆一通过转动副七连接，连接短轴一和U型叉一通过转动副八连接，连接短轴一和动平台通过转动副九连接；上述转动副六的轴线平行于联动滑台连杆组一的上平面，转动副七的轴线垂直且相交于转动副六的轴线，转动副八的轴线垂直且相交于转动副七的轴线，转动副九的轴线垂直且相交于转动副八的轴线，转动副七、转动副八、转动副九的轴线汇交；第三分支Ⅲ从机架到动平台顺序连接有单驱动滑台组、四万向铰平行四边形机构，所述单驱动滑台组固连在机架上，四万向铰平行四边形机构的轴承座一与单驱动滑台组的滑块固连，四万向铰平行四边形机构的轴承座二通过转动副十八与动平台连接；所述联动滑台连杆组一上安装有电机一、电机二共同驱动联动滑台连杆组一的中间杆的移动和转动，联动滑台连杆组二上安装有电机三、电机四共同驱动联动滑台连杆组二的驱动短杆三的移动和转动，单驱动滑台组上安装有电机五驱动四万向铰平行四边形机构的轴承座一的移动；所述末端执行器固连在动平台上，根据工作要求为吸盘、装配夹爪、点胶头、焊接头、主轴头。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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