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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于镂空棋盘的深度相机的标定获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310818529.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于镂空棋盘的深度相机的标定是由朱航;王冰坤;张政;江梓豪设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于镂空棋盘的深度相机的标定在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于镂空棋盘的深度相机的标定，通过RGB相机或深度相机得到深度图像，在深度图像中找到棋盘格的位置；对图像进行二值化操作；合并结果，并且进行闭操作；提取边缘，进行霍夫变换；进行SVM线条重定位；使用平行等距约束优化线条位置；计算棋盘角点并完成标定；使用CAPE的方法找到标定板平面，定位一个正方形的四个顶点，在图像坐标系的投影找到标定板平面的无穷远直线，构造一个射影矩阵，使得原棋盘线在经过射影变换之后恢复其平行等距的性质，根据约束优化后的棋盘线，再将优化之后的棋盘线交点映射回原平面，根据优化后的棋盘角点对深度相机进行标定。解决了深度摄像机在校准平面上的角点难以找到的问题。

本发明授权一种基于镂空棋盘的深度相机的标定在权利要求书中公布了：1.一种基于镂空棋盘的深度相机的标定方法，它包括： 1通过RGB相机或深度相机得到深度图像，在深度图像中找到棋盘格的位置； 2对图像进行二值化操作； 3合并结果，并且进行闭操作； 4提取边缘，进行霍夫变换； 5进行SVM线条重定位； 6使用平行等距约束优化线条位置；计算棋盘角点并完成标定； 步骤6所述的使用平行等距约束优化线条位置，包括：使用CAPE的方法找到标定板平面；在该平面上定位一个正方形的四个顶点，根据四个顶点在图像坐标系的投影找到标定板平面的无穷远直线，根据无穷远直线构造一个射影矩阵，使得原棋盘线在经过射影变换之后恢复其平行等距的性质，根据平行等距的约束优化射影之后的棋盘线，再将优化之后的棋盘线交点映射回原平面，最后根据优化后的棋盘角点对深度相机进行标定； 步骤6所述的使用平行等距约束优化线条位置包括： 第一步使用CAPE的方法找到标定板平面： ； 第二步求出四个平面： ； 使得这四个平面满足如下关系： ； 第三步分别求出π0、π1、π，π、π、π，π、π、π，π、π、π，每三个面确定一个点，确定了正方形的四个顶点lSQ1、lSQ2、lSQ3、lSQ4； 第四步分别求出四个顶点在像素平面上的坐标xSI1、xSI2、xSI3、xSI4； 第五步求出正方形的四条边lSI1、lSI2、lSI3、lSI4，方法如下： 第六步根据两组平行线求出两个无穷远点wSI1、wSI2 第七步根据两个无穷远点求无穷远直线wl: 其中wl为： 第八步根据wl求射影矩阵HIP，使其恢复平行等距的性质，HIP为： 第九步求出使用SVM分类器得到的棋盘横线与纵线的射影投影row和col，row中包括row1,row2,row3，col中包括col1,col2,col3,col4，这里的横线均为col1与col4所截取的线段，纵线均为row1与row3截取的线段； 第十步求出棋盘边界点的射影投影bounds； 第十一步求出row、col的中点； 第十二步分别求出row、col与像素坐标系vp轴的夹角的平均值并以平均夹角更新row、col的夹角，所述的vp轴为竖直向下的方向； 第十三步通过最小二乘法求出使row、col移动距离最小的新的中点，并使用新的中点更新row、col； 第十四步分别以中点为轴，取row、col的旋转角度为变量，求出使bounds分别到row、col的距离的平方和最小的转角θrow与θcol，并以此更新row、col； 第十五步固定row、col与vp轴的夹角，取位移量为变量，求出使bounds分别到row、col的距离的平方和最小的位移drow与dcol，并以此更新row、col； 第十六步求出row、col之间的交点points，即棋盘角点； 第十七步根据射影矩阵HIP将points射影到原始射影空间得到points1第十八步即可根据points1对深度相机进行标定。

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