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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人基于变化阈值的区域处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116843699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210290285.1，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种机器人基于变化阈值的区域处理方法是由张子倩;黄惠保;陈锦杰;游思遐设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人基于变化阈值的区域处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人基于变化阈值的区域处理方法，包括：机器人利用分水岭算法进行区域扩展，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于初始扩展阈值，并标记出机器人工作分区，然后控制初始扩展阈值变化一次，并将变化后的初始扩展阈值更新为扩展阈值；机器人当前获得的扩展阈值等于预设终止阈值时，停止利用分水岭算法进行区域扩展，并确定已经标记出所有的机器人工作分区；机器人当前获得的扩展阈值不等于预设终止阈值时，继续利用分水岭算法进行区域扩展，并依据区域扩展的重复性进行机器人工作分区的标记，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于当前获得的扩展阈值，然后控制当前获得的扩展阈值变化一次。

本发明授权一种机器人基于变化阈值的区域处理方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人基于变化阈值的区域处理方法，其特征在于，所述区域处理方法包括： 机器人利用分水岭算法进行区域扩展，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于初始扩展阈值，并标记出机器人工作分区，然后控制初始扩展阈值变化一次，并将变化后的初始扩展阈值更新为扩展阈值； 机器人当前获得的扩展阈值等于预设终止阈值时，停止利用分水岭算法进行区域扩展，并确定已经标记出所有的机器人工作分区； 机器人当前获得的扩展阈值不等于预设终止阈值时，继续利用分水岭算法进行区域扩展，并依据区域扩展的重复性进行机器人工作分区的标记，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于当前获得的扩展阈值，然后控制机器人当前获得的扩展阈值变化一次，并将变化后的扩展阈值更新为机器人当前获得的扩展阈值； 在开始利用分水岭算法进行区域扩展之前，设定出扩展起点；其中，扩展起点属于分水岭算法中的种子元素，使得每次进行区域扩展都使用未标记为机器人工作分区的区域内的像素点对扩展起点进行更新； 初始扩展阈值和扩展阈值都是用于描述待处理像素点与机器人所处的环境区域的轮廓之间的距离的阈值，并使用灰度值表示；其中，待处理像素点包括未标记为机器人工作分区的区域内的像素点； 当待处理像素点越靠近机器人所处的环境区域的轮廓时，控制初始扩展阈值变化一次是控制初始扩展阈值减小一次，且控制机器人当前获得的扩展阈值变化一次是控制机器人当前获得的扩展阈值减小一次，其中，预设终止阈值小于初始扩展阈值。

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