浙江理工大学李乐宝获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利具有自抗扰功能的多通道协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859741B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310909436.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有自抗扰功能的多通道协同控制方法是由李乐宝;高金凤;葛正;王奕超;王迎铭设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有自抗扰功能的多通道协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于多通道同步控制领域，公开了一种具有自抗扰功能的多通道协同控制方法，具体包括将所有通道的真实转速进行排序，找到转速的最大值和最小值后获得多通道的耦合转速来设计多通道协同控制策略，并结合鲁棒控制设计鲁棒同步控制器设计具有自抗扰功能的多通道协同控制器，电机控制器利用具有自抗扰功能的多通道协同控制器计算获得电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号并发送给电机驱动器。本发明可以有效避免负载扰动加入时多通道瞬时转速过大或过低的影响，使多通道系统中各通道跟踪各自期望转速的同时实现具有自抗扰功能的多通道的高精度协同控制。
本发明授权具有自抗扰功能的多通道协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有自抗扰功能的多通道协同控制方法，每个通道均包括电机控制器、电机驱动器、传感器及电机，其特征在于：包括的过程具体为： 首先对具有自抗扰功能的多通道协同控制策略进行分析获得各通道的转速反馈误差以及真实转速的最大值和最小值；然后求出各通道的转速耦合误差，通过转速反馈误差和转速耦合误差计算出各通道的转速补偿误差；再结合各通道的转速补偿误差获得具有自抗扰功能的多通道协同控制器；每个通道的电机控制器利用传感器反馈的真实转速结合具有自抗扰功能的多通道协同控制器获得电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号并发送给电机驱动器，驱动电机转动，实现多通道的自抗扰协同控制； 具有自抗扰功能的多通道协同控制器的设计，具体如下： 对方程3求导有 其中，Ui为具有自抗扰功能的多通道鲁棒协同控制器； 选取变量则当时，具有自抗扰功能的多通道鲁棒协同控制器为： 其中，ηi为正常数。
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