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龙图腾网获悉深圳市凌云视迅科技有限责任公司申请的专利一种基于点云的边缘提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310923324.1，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于点云的边缘提取方法及装置是由周浩源设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云的边缘提取方法及装置在说明书摘要公布了：本申请一些实施例提供一种基于点云的边缘提取方法及装置，所述方法可获取不同坐标特征点的目标点云，并通过体素近邻搜索算法检测特征点的邻域信息。再根据邻域信息获取特征点的差异特征。其中，差异特征包括特征点平滑处理后的位移，和或，特征点中相邻投影向量的最大夹角。根据差异特征计算判别阈值，并将差异特征大于判别阈值的特征点标记为边缘点。所述方法可基于体素近邻搜索算法获取各个特征点的邻域信息，提高邻域信息的获取效率；并且提供平滑处理或相邻投影相邻夹角两种方式判别点云中的边缘点，通过点云的原始数据判别边缘点，可提高边缘提取的精度，进而改善边缘提取的效果。

本发明授权一种基于点云的边缘提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的边缘提取方法，其特征在于，包括： 获取目标点云，所述目标点云包括不同坐标的特征点； 通过体素近邻搜索算法检测所述特征点的邻域信息； 根据所述邻域信息获取所述特征点的差异特征，所述差异特征包括所述特征点平滑处理后的位移和所述特征点中相邻投影向量的最大夹角； 根据所述差异特征计算判别阈值； 将所述差异特征大于所述判别阈值的特征点标记为边缘点； 根据所述差异特征计算判别阈值，包括： 获取所述差异特征的平均值与标准差； 根据所述平均值与所述标准差计算判别阈值，包括： 获取所述判别阈值的阈值因子； 计算所述阈值因子与所述标准差的乘积； 计算所述乘积与所述平均值之和，以作为所述判别阈值； 将所述差异特征大于所述判别阈值的特征点标记为边缘点，包括： 遍历所述目标点云的特征点，以获取所述特征点的差异特征； 如果所述差异特征大于所述判别阈值，标记所述特征点为所述边缘点； 如果所述差异特征小于或等于所述判别阈值，标记所述特征点为非边缘点； 根据所述邻域信息获取所述特征点的差异特征，包括： 按照所述邻域信息对所述目标点云执行平滑处理，以生成平滑点云； 检测所述平滑点云中目标特征点的第一坐标，以及检测所述目标点云中目标特征点的第二坐标； 计算所述第一坐标与所述第二坐标的坐标差值； 基于双边滤波算法对所述目标点云执行平滑处理。

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