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龙图腾网获悉深圳佑驾创新科技股份有限公司申请的专利一种单目3D的目标检测模型训练方法及目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310852775.0，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种单目3D的目标检测模型训练方法及目标检测方法是由朱朝;刘国清;杨广;王启程设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单目3D的目标检测模型训练方法及目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单目3D的目标检测模型训练方法及目标检测方法，其中目标检测模型训练方法包括：确定数据集中每张图片对应的3Dbox；确定可视范围中与3Dbox相切的边界，并确定3Dbox的被切边；基于可视范围中与3Dbox相切的边界确定新的中心点位置，根据中心点位置确定3Dbox标签，并计算3Dbox的被切边在被切后与原来边长的长宽占比；将数据集的图片输入至预设的神经网络中进行模型训练，得到预测结果；根据预测结果与3Dbox标签的差值计算损失值，将所有损失值进行求和得到总损失值后，进行网络反向传播更新神经网络参数训练模型，得到目标检测模型。本发明能够有效提高单目3D目标检测的准确性。

本发明授权一种单目3D的目标检测模型训练方法及目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种单目3D的目标检测模型训练方法，其特征在于，包括： 确定数据集中每张图片对应的3Dbox，所述3Dbox包括待检测目标的中心点、长宽高和旋转角； 确定目标是否在边界处于切车状态； 若目标处于切车状态，确定可视范围中与所述3Dbox相切的边界，并确定所述3Dbox的被切边；所述可视范围包括左边界和右边界； 基于所述可视范围中与所述3Dbox相切的边界确定新的中心点位置，根据所述中心点位置确定3Dbox标签，并计算所述3Dbox的被切边在被切后与原来边长的长宽占比； 若目标不处于切车状态，将当前的3Dbox作为3Dbox标签，并设置所述长宽占比都为1； 将所述数据集的图片输入至预设的神经网络中进行模型训练，得到预测结果，所述预测结果包括分类、中心点、深度值、长宽高、图像视觉角正弦值、图像视觉角余弦值、3Dbox的置信度和所述长宽占比； 根据所述预测结果与所述3Dbox标签的差值计算损失值，将所有所述损失值进行求和得到总损失值后，进行网络反向传播更新神经网络参数训练模型，得到目标检测模型。

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