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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利一种协作机器人中空电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116979720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310962313.4，技术领域涉及：H02K1/26；该发明授权一种协作机器人中空电机是由杜卫民;冯高伟;王光能;张国平设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人中空电机在说明书摘要公布了：本申请涉及一种协作机器人中空电机，包括第一线架、外转子、外圈和线圈，第一线架上沿外壁周向间隔设置有多个第一安装齿，第一安装齿均设有用于容纳外转子的第一插接槽，外转子包括多个导磁齿，多个导磁齿分别配合第一插接槽，以间隔设置于第一线架，导磁齿和第一安装齿绕设有线圈，外圈套设于第一线架外侧，以连接导磁齿形成完整的电机磁路。该中空电机通过在第一线架上沿外壁周向间隔设置多个设有第一插接槽的安装齿，将间隔设置的多个导磁齿之间的槽口距离增大，便于外转子自动绕线机进行线圈的绕制，且能够选择更大线径的线圈，提高了整体绕线的效率；同时槽口距离增大能够提高中空电机的槽满率，进一步提高该协作机器人中空电机的生产效率。

本发明授权一种协作机器人中空电机在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人中空电机，其特征在于，所述协作机器人中空电机包括第一线架100、外转子200、外圈300和线圈400，所述第一线架100上沿外壁周向间隔设置有多个第一安装齿110，所述第一安装齿110均设有用于容纳所述外转子200的第一插接槽120，所述外转子200包括多个导磁齿210，多个所述导磁齿210分别配合所述第一插接槽120，以间隔设置于所述第一线架100，所述导磁齿210和所述第一安装齿110绕设有所述线圈400，所述外圈300套设于所述第一线架100外侧，以连接所述导磁齿210形成完整的电机磁路； 所述第一安装齿110包括第一齿壁111、第二齿壁112和第三齿壁113，所述第一齿壁111和第二齿壁112相对设置，所述第三齿壁113的两侧分别与所述第一齿壁111和第二齿壁112连接，以形成一侧有开口的所述第一插接槽120； 所述第一插接槽120与所述第一线架100的连接处设为贯通结构，以使所述导磁齿210能够卡设于所述第一插接槽120中；沿所述第一线架100背离所述第一安装齿110的内侧面周向间隔设置有多个配合部130，所述配合部130与所述导磁齿210适配；所述配合部130上设有呈角度设置的第一配合面131和第二配合面132，所述第一配合面131与相邻的所述导磁齿210的坡面2121抵接，所述第二配合面132与相邻的另一所述导磁齿210的坡面2121抵接；所述第一配合面131和所述第二配合面132之间设置有平行于安装齿长度方向的限位凸棱133，以将多个所述导磁齿210均匀间隔设置于所述第一线架100，以及与所述导磁齿210的底面形成完整的中心环结构。

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