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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于力传感器的货物自由取放智能货架及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310939969.4，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于力传感器的货物自由取放智能货架及方法是由张啸天;何卫平;刘岱松;秦云飞;唐兴月;王增磊设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力传感器的货物自由取放智能货架及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于力传感器的货物自由取放智能货架及方法，该智能货架包括货架本体、层板组件、力与力矩传感器、显示模块和控制模块；多个层板组件将货架本体分隔成多层，每层上均布若干个货位；层板组件中心设有力与力矩传感器，用于在取放货物前后检测该层板组件上的力和力矩并反馈给控制模块；控制模块能够接收处理取放货物前后力与力矩数据，对取放的货物类别和货位位置自动识别判断，并控制显示模块更新货位上的货物信息，通过提示模块进行语音播报提醒，使操作人员可以迅速根据显示信息进行存取操作，并提示语音提醒确定是否成功完成存取。采用本发明货架可以自由存取货物并实时更新各货位的货物信息，能够快速查询并拿取指定货物。

本发明授权一种基于力传感器的货物自由取放智能货架及方法在权利要求书中公布了：1.基于力传感器的货物自由取放智能管理方法，其特征在于，利用货物自由取放智能货架实现； 所述货物自由取放智能货架包括货架本体、六自由度力传感器、显示模块、控制模块和提示模块； 所述货物自由取放智能管理方法包括自由存取管理方法，具体包括以下步骤： 步骤1、建立包含货物编号、货位编号以及货位平面坐标的数据库，数据库中不同种类货物的重量不同；六自由度力传感器检测各层上的力及力矩并反馈给所述控制模块； 步骤2、在任意货位上拿取或放置货物后，六自由度力传感器检测该层层板所受力和力矩信息并发送给所述控制模块； 步骤3、所述控制模块接收步骤1和步骤2检测的力和力矩信息，计算该层层板上力的变化量及力矩的变化量和，并将与所述控制模块数据库中货物的重力集合逐个进行对比： 若，则匹配成功，表明拿取或放置的货物编号为，通过货物编号确定货物种类； 若，则匹配失败，继续比对下一个值，；如果全部匹配失败，则表明该货架数据库中无此货物信息，所述控制模块控制所述提示模块发出警告； 其中，为误差阈值； 步骤4、所述控制模块根据拿取或放置货物前后力和力矩的变化量，计算拿取或放置的货物在该层上的二维平面坐标，并将该坐标与数据库中所有货位的二维平面坐标进行对比： 若且，则表明拿取货物所在的货位中心坐标为，其中为货位编号； 若或，则表明拿取货物所在的货位中心坐标不为，继续比对下一个货位的中心坐标； 其中，、分别为货位X坐标的范围阈值和Y坐标的范围阈值； 步骤5、所述控制模块更新数据库中拿取或放置的货物状态，并将更新后信息发送给显示模块，所述显示模块显示对应货位状态，所述提示模块播报拿取或放置的货物类别和对应的货位信息。

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