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龙图腾网获悉安徽三联交通应用技术股份有限公司申请的专利点云分级决策配准方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310960825.7，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权点云分级决策配准方法、系统、设备及介质是由金会庆;金磬;顾涛;徐宏翔;张强;单记礼设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云分级决策配准方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及提供一种点云分级决策配准的方法、系统、设备及介质。方法包括：获取待配准的原点云数据和目标点云数据；将原点云数据和目标点云数据分别输入至编码器，获取原点云数据的下采样特征以及目标点云数据的下采样特征；根据原点云数据的下采样特征以及目标点云数据的下采样特征，基于几何注意力机制，获得原点云数据和目标点云数据匹配后的置信度矩阵；将原点云数据的下采样特征以及目标点云数据的下采样特征分别输入至解码器，获取原点云的上采样特征和目标点云的上采样特征；基于预设的多级一致性投票机制，按照所述置信度矩阵对所述原点云的上采样特征和目标点云的上采样特征进行投票，获取配准结果。提升了点云配准的准确度。

本发明授权点云分级决策配准方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种点云分级决策配准的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待配准的原点云数据和目标点云数据； 将原点云数据和目标点云数据分别输入至编码器，获取原点云数据的下采样特征以及目标点云数据的下采样特征； 根据原点云数据的下采样特征以及目标点云数据的下采样特征，基于几何注意力机制，获得原点云数据和目标点云数据匹配后的稀疏置信度矩阵； 将原点云数据的下采样特征以及目标点云数据的下采样特征分别输入至解码器，获取原点云的上采样特征和目标点云的上采样特征； 基于所述原点云的上采样特征和目标点云的上采样特征，获取目标点云的上采样特征在不同维度的分数矩阵；其中，所述原点云的上采样特征与目标点云的上采样特征对应的维度相同； 使用双Softmax函数，对两个不同维度对应的分数矩阵进行缩放，获得稠密置信度矩阵； 将稀疏置信度矩阵和所述稠密置信度矩阵进行加权处理，得到加权后置信度矩阵； 从所述加权后置信度矩阵中，选择符合多级一致性投票机制的匹配点，获取原点云数据和目标点云数据的配准结果； 所述将原点云数据输入至编码器，获取原点云数据的下采样特征，包括： 将原点云数据输入至编码器，随机选择原点云数据中的一点作为中心点； 以选择的中心点为球心，基于球半径邻域法，对原点云数据进行降采样，从原点云数据中提取球形区域； 根据球形区域中预设的核函数，对球形区域内的原点云数据进行核点卷积，获取球形区域内原点云数据的下采样特征； 选择原点云数据的另一点作为中心点，重复获取原点云数据的下采样特征的步骤，直至将原点云数据划分为多个不重复的球形区域； 其中，配准时，将原点云数据通过刚性变换转换到目标点云数据的维度空间下。

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