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龙图腾网获悉浙江工业大学;浙江蓝海星盐制品有限公司申请的专利基于实例分割技术的单目视觉引导AGV避障测距方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310932878.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于实例分割技术的单目视觉引导AGV避障测距方法和装置是由孙毅;杨宇;李洪;尉勤;李锦华;项忠杭设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实例分割技术的单目视觉引导AGV避障测距方法和装置在说明书摘要公布了：基于实例分割技术的单目视觉引导AGV避障测距方法和装置，其方法包括：首先安装固定好单目相机并确定其安装高度和俯仰角度；然后构建测距模型并得出坐标转换关系；标定相机得到内参矩阵；以相机光心作垂线垂直于地面，取垂足为测距参考点；再利用实例分割技术识别并获取障碍物对象像素区域，将该区域内纵坐标值最大的像素点对应的空间坐标点定义为障碍物对象触地点；在相机坐标系下对测距参考点与障碍物对象触地点之间的距离进行计算；最后建立测距校正模型进行校正并计算出方位角，得到障碍物对象的测距结果和方位信息。本发明在图像畸变干扰以及图像中不同障碍物对象像素区域重叠等复杂情形下具有测距精度高、鲁棒性好的优点。

本发明授权基于实例分割技术的单目视觉引导AGV避障测距方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于实例分割技术的单目视觉引导AGV避障测距方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：确定单目相机安装高度H和俯仰角度α：将单目相机安装固定在AGV车体上，测量出单目相机光心离地高度以及光轴与水平面之间的夹角； 步骤2：构建测距模型：基于单目相机安装位姿，建立像素坐标系、图像坐标系和相机坐标系并得出像素坐标系与相机坐标系之间的转换关系； 步骤3：标定单目相机内参矩阵：制作标定板，使用单目相机拍摄标定板图像，进行内参矩阵标定计算，得到单目相机内参矩阵； 步骤4：确定测距参考点和障碍物对象触地点：过相机光心作垂线垂直于地面，取垂足为测距参考点P1，其相机坐标为X1,Y1,Z1；利用实例分割技术对单目相机采集到的图像进行处理，识别区分出图像中所有障碍物对象并获取每个障碍物对象的像素区域，通过分别对每个障碍物对象像素区域内所有像素点的像素坐标信息进行遍历，提取出每个障碍物对象区域内像素纵坐标值最大的像素点，将该点对应的空间坐标点定义为障碍物对象触地点P2，其像素坐标为u2,v2，相机坐标为X2,Y2,Z2； 步骤5：测算障碍物对象距离：在相机坐标系下对P1和P2两点之间的距离进行计算，得到障碍物对象距离测算值d； 步骤6：校正障碍物对象距离测算值并获得障碍物对象方位信息：建立测距校正模型对障碍物对象距离测算值d进行校正；设定测距校正模型曲线回归方程为： dr＝C1+C2d+C3d214 其中dr表示障碍物对象距离真实值，C1、C2、C3为校正模型参数； 安装固定好单目相机，确定相机安装高度H和俯仰角度α后，给出n个不同的设定距离，在每个设定距离上对障碍物对象进行m次实例分割和距离测算，剔除掉k个异常数据，然后将每个设定距离上剩下的测算结果平均，得到在每个设定距离上的平均测算距离； 将每个设定距离上的测算平均值和设定值输入到polyfit函数中进行曲线拟合得到参数C1、C2、C3，从而得到最终的测距校正模型； 根据最终的测距校正模型计算得到障碍物对象距离校正值dr； 根据三角几何关系以及反三角函数计算出障碍物对象方位角γ：

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