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龙图腾网获悉清华大学申请的专利单目3D目标检测的开放集领域泛化的方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117079265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310875828.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权单目3D目标检测的开放集领域泛化的方法、装置及设备是由丁贵广;杨帆;陈辉设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目3D目标检测的开放集领域泛化的方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种单目3D目标检测的开放集领域泛化的方法、装置及设备，其中，方法包括：获取至少一个源域的标注图像，并进行预处理，得到处理后的标注图像；基于预设的DeformableDETR目标检测器，对处理后的标注图像进行特征提取和检测框预测，得到处理后的标注图像中待预测物体的特征参数、待预测物体的检测框类别和尺寸；以及基于待预测物体的特征参数、待预测物体的检测框类别和尺寸，利用预设的能量函数生成待预测物体的分类结果，并根据分类结果和待预测物体的特征参数得到最终3Dbbox，以根据最终3Dbbox进行目标检测。由此，解决了相关技术检测容易出现域偏移，导致性能下降的问题，提升未知域上的泛化效果。

本发明授权单目3D目标检测的开放集领域泛化的方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种单目3D目标检测的开放集领域泛化的方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取至少一个源域的标注图像，并对所述至少一个源域的标注图像进行预处理，得到处理后的标注图像； 基于预设的DeformableDETR目标检测器，对所述处理后的标注图像进行特征提取和检测框预测，得到所述处理后的标注图像中待预测物体的特征参数、所述待预测物体的检测框类别和尺寸；以及 基于所述待预测物体的特征参数、所述待预测物体的检测框类别和尺寸，利用所述预设的能量函数生成所述待预测物体的分类结果，并根据所述分类结果和所述待预测物体的特征参数得到最终3Dbbox，以根据所述最终3Dbbox进行目标检测，其中， 基于预设的DeformableDETR目标检测器，对所述处理后的标注图像进行特征提取和检测框预测，还包括： 将预处理后的标注图像利用所述预设的DeformableDETR目标检测器中的DETR的特征提取器进行特征提取，得到特征提取结果； 将所述特征提取结果经过梯度逆转层GRL进行处理得到处理结果，并采用预设的领域判别器辨别所述处理结果得到所述待预测物体的特征参数； 所述基于所述待预测物体的特征参数、所述待预测物体的检测框类别和尺寸，利用所述预设的能量函数生成所述待预测物体的分类结果，还包括： 基于所述待预测物体的特征参数、所述待预测物体的检测框类别和尺寸，利用所述预设的能量函数，计算所述待预测物体的总能量； 判断所述待预测物体的总能量是否小于预设阈值，若所述待预测物体的总能量小于所述预设阈值，则标记所述待预测物体为未知类别； 预设的能量函数为： ； 其中，T是温度系数，待预测物体的特征，为待预测物体在第类别的概率，C为类别总数。

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