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龙图腾网获悉三一智矿科技有限公司申请的专利3D目标检测方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311147376.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权3D目标检测方法、系统及车辆是由谢欣燕;韩俊龙;周明超设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本3D目标检测方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供一种3D目标检测方法、系统及车辆，属于目标检测领域，该方法包括：获取第一2D图像中待测目标的2D包围盒；建立第一2D图像和点云的投影关系，根据投影关系确定3D点云中每个点云对应的2D像素点，以及2D像素点对应的3D信息，得到包含3D信息的第二2D图像，3D信息包括像素点的深度值；根据2D包围盒确定第二2D图像中的扩展包围盒；获取扩展包围盒内所有像素点的3D信息；对所有像素点的3D信息进行拟合，得到待测目标的3D信息。本发明能够实现3D目标的实时运算检测。

本发明授权3D目标检测方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种3D目标检测方法，其特征在于，包括： 获取第一2D图像中待测目标的2D包围盒； 建立所述第一2D图像和点云的投影关系，根据所述投影关系确定3D点云中每个点云对应的2D像素点，以及所述2D像素点对应的3D信息，得到包含3D信息的第二2D图像，所述3D信息包括像素点的深度值；第一2D图像是不包括3D信息的2D图像，第二2D图像是包含3D信息的2D图像； 根据所述2D包围盒确定所述第二2D图像中的扩展包围盒； 获取所述扩展包围盒内所有像素点的3D信息； 对所述所有像素点的3D信息进行拟合，得到待测目标的3D信息； 所述建立所述第一2D图像和点云的投影关系，根据所述投影关系确定3D点云中每个点云对应的2D像素点，以及所述2D像素点对应的3D信息，得到包含3D信息的第二2D图像，包括： 通过标定确定所述3D点云投影到第一2D图像的内外参； 构建3D信息的存储容器，所述存储容器是以所述第一2D图像的像素点为索引，建立的每个所述像素点的存储空间的集合，用于存储所述像素点的3D信息； 根据所述内外参确定所述3D点云中每个点云对应的2D像素点； 根据所述存储容器确定所述2D像素点对应的3D信息，得到包含3D信息的第二2D图像。

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