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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于波动驱动的仿生果蔬采摘机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117694105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311790952.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于波动驱动的仿生果蔬采摘机器人及工作方法是由薛钢;王泽锴;刘延俊;白发刚;任平顺;宋学宁;高涵设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于波动驱动的仿生果蔬采摘机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于波动驱动的仿生果蔬采摘机器人及工作方法，属于农业果蔬收获领域，包括蛇形仿生机械臂、升降装置和波动驱动装置。本发明采用模块化组件组成机械臂，实现机械臂长度可调节，通用性强；每个模块均可调节转角，夹爪模块、角度调节模块可同时对每个模块的角度进行调节，并且可以根据需要，增加角度调节模块数量，灵活性强；设置两条机械臂，可同时独立进行采摘，效率高，可满足复杂采摘环境需求；借鉴“毛毛虫”爬行方式，设计一种新型波动驱动方式，可适应不同作业环境；体积小，工作空间小，采用镂空材料，从而实现轻量化，减少对土壤压实；通过电机驱动，可直接利用电能等清洁能源，减少对环境的污染。

本发明授权一种基于波动驱动的仿生果蔬采摘机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于波动驱动的仿生果蔬采摘机器人，其特征在于，包括蛇形仿生机械臂、升降装置和波动驱动装置，所述蛇形仿生机械臂上设置有夹爪模块，用于采摘果蔬；所述升降装置固定安装于波动驱动装置上，蛇形仿生机械臂通过升降装置实现上下升降； 所述波动驱动装置通过波动驱动方式驱动整个机器人的前后移动； 所述蛇形仿生机械臂包括多个蛇形仿生机械臂模块、夹爪模块和角度调节模块，多个蛇形仿生机械臂模块之间通过销轴可转动连接，夹爪模块和角度调节模块的能够在多个蛇形仿生机械臂模块上前后移动，并能够实现各蛇形仿生机械臂模块的单个角度调节； 所述蛇形仿生机械臂模块包括基础块，其前端设置有齿扇，后端设置有转动齿轮和转向螺杆，转动齿轮和转动螺杆固定连接，并能够在基础块上转动；所述蛇形仿生机械臂模块底部两端设置有齿条，齿条最下端有薄板；相邻的两个蛇形仿生机械臂模块之间，通过位于前端的齿扇和位于后端的转向螺杆配合形成转向器； 所述夹爪模块包括夹爪固定架、夹爪、传动齿轮A、转向齿轮A、传动轴A和小型电机A，夹爪固定于夹爪固定架，并通过夹爪电机驱动；小型电机A固定安装于夹爪固定架上，用于带动转向齿轮A和传动轴A转动，可绕水平轴转动，所述转向齿轮A能够与蛇形仿生机械臂模块的转动齿轮配合； 所述传动齿轮A与夹爪固定架可转动连接，可绕竖直轴转动，传动齿轮A与蛇形仿生机械臂模块底部的齿条相配合。

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