中国船舶集团有限公司第七一三研究所张连营获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一三研究所申请的专利一种清理机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117696557B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311702492.4，技术领域涉及：B08B9/051；该发明授权一种清理机器人是由张连营;侯冬冬;李广华;都军民;卢丙举;李治涛;王凯;经慧祥设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种清理机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及设备清洁技术领域，具体涉及一种清理机器人，清理机器人包括两个以上活动单元，至少一个活动单元上设有清理装置，任意相邻两活动单元之间通过活动连接结构相连接，任意相邻两活动单元之间还设有伸缩结构，该清理机器人还包括用于带动伸缩结构进行伸缩的伸缩驱动装置，伸缩结构用于在伸缩时带动相邻两活动单元相对转动以改变相邻两活动单元之间的夹角，实现相邻两活动单元之间的夹角的主动调整，在清理机器人对结构物表面进行清理时，可以主动适应结构物表面的形状变化，不需要依赖于结构物表面对清理机器人进行约束和引导，也能适应对弯曲表面的清理，有利于提高通用性。
本发明授权一种清理机器人在权利要求书中公布了：1.一种清理机器人，包括两个以上活动单元，至少一个活动单元上设有清理装置，任意相邻两活动单元之间通过活动连接结构相连接，其特征是，任意相邻两活动单元之间还设有伸缩结构，该清理机器人还包括用于带动伸缩结构进行伸缩的伸缩驱动装置，伸缩结构用于在伸缩时带动相邻两活动单元相对转动以改变相邻两活动单元之间的夹角，伸缩结构为柔性伸缩管，伸缩驱动装置为液压发生装置，液压发生装置用于将液压油输送至柔性伸缩管以通过调整柔性伸缩管内的液压油体积来控制柔性伸缩管的伸缩量，相邻两柔性伸缩管通过控制阀相连接，控制阀用于使相邻两柔性伸缩管连通、断开。
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