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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117923038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311677265.0，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法及系统是由高杨;帅威;陈小平;崔国伟;仵沛宸设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法及系统，该方法包括：根据待码垛物体、容器和已码垛物体的三维信息生成候选码放位置集合，模拟待码垛物体进入候选码放位置集合中所有码放位置过程中的碰撞情况，将不符合预设碰撞条件的码放位置从候选码放位置集合中剔除，生成初筛码放位置集合；结合待码垛物体和已码垛物体的重量分布信息，模拟待码垛物体在初筛码放位置集合中所有码放位置的稳定性，将不符合预设稳定条件的码放位置从候选码放位置集合中剔除，生成复筛码放位置集合，从复筛码放位置集合中选择最优码放位置对待码垛物体进行码放。本发明的有益效果是：为随机到达的待码垛物体实时生成稳定的码放位置。

本发明授权考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取容器的三维信息、所述容器内的已码垛物体的三维信息，以及所述已码垛物体的重量分布信息； 获取待码垛物体的三维信息和重量分布信息； 根据所述待码垛物体、所述容器和所述已码垛物体的三维信息生成候选码放位置集合，模拟所述待码垛物体进入所述候选码放位置集合中所有码放位置过程中的碰撞情况，将不符合预设碰撞条件的码放位置从所述候选码放位置集合中剔除，生成初筛码放位置集合； 结合所述待码垛物体和所述已码垛物体的重量分布信息，模拟所述待码垛物体在所述初筛码放位置集合中所有码放位置的稳定性，将不符合预设稳定条件的码放位置从所述候选码放位置集合中剔除，生成复筛码放位置集合，从所述复筛码放位置集合中选择最优码放位置对所述待码垛物体进行码放； 所述不符合预设碰撞条件的码放位置包括：所述待码垛物体与所述容器以及所述已码垛物体存在碰撞的码放位置，以及码垛机器人运行路径范围内存在障碍物的码放位置； 所述不符合预设稳定条件的码放位置包括：以所述初筛码放位置集合中所有码放位置的表面空间状态为基础，结合所述待码垛物体的重量分布信息，判断所述待码垛物体的至少两个角在对应码放位置的表面是否存在底部支撑，若否，则将所述码放位置定义为不符合所述预设稳定条件，或者，当所述待码垛物体任意一个角在对应码放位置的表面存在无底部支撑，判断无底部支撑的角在倾倒方向的侧面是否有支撑，若否，则将所述码放位置定义为不符合所述预设稳定条件； 所述最优码放位置的选择过程包括：计算所述复筛码放位置集合中全部码放位置的空间特征；模拟所述待码垛物体放置到所述复筛码放位置集合中任一码放位置，以全部码垛物体的总重量分布信息和所述空间特征作为约束条件，从所述复筛码放位置集合中选择所述最优码放位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省科学院智能制造研究所，其通讯地址为：510000 广东省广州市先烈中路100号大院15号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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