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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118143961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410275719.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法是由苏锴南;占宏;杨辰光设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法，该系统基于立体相机获取3D点云；基于VR眼镜获取用户关注点位置；基于注意力机制进行点云压缩，将点云数据划分为高精度显示的区域A和低精度显示的区域B，根据用户的关注点位置确定区域A的中心，对区域A和区域B的点云分别使用不同的分辨率进行压缩；基于TouchX操纵杆远程控制机械臂运动；基于机械臂带动立体相机执行B超扫描任务；获取操作者的位置控制指令，根据机械臂末端与人体的接触力反馈进行实时调整。本发明实现了更高的压缩效率，提高了远程操作的效率和安全性。

本发明授权基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统，其特征在于，包括：VR眼镜、TouchX操纵杆、机械臂、立体相机、点云压缩模块和智能控制模块； 所述立体相机用于扫描人体，获取3D点云； 所述VR眼镜用于渲染3D点云，提取用户的关注点位置； 所述点云压缩模块用于基于注意力机制进行点云压缩，将点云数据划分为高精度显示的区域A和低精度显示的区域B，根据用户的关注点位置确定区域A的中心，对区域A和区域B的点云分别使用不同的分辨率进行压缩； 所述点云压缩模块用于基于注意力机制进行点云压缩，具体包括： 基于VR眼镜获取眼球关注数据EyesPose，获取点云数据InCloud； 将眼球关注数据EyesPose设定为区域A的圆心，基于眼球关注数据EyesPose得到用户关注点位置，根据用户关注点位置调整区域A的位置及大小； 遍历输入点云中的所有点，对于每个点P，计算其与区域A球心的距离d，基于距离d计算点P处的分辨率，并将其转换为点P的保留概率，基于概率抽样判断是否保留点P，若保留点P则将其编码到输出点云OutCloud中，否则继续遍历直到完成对整个点云的遍历； 对于每个点P，计算其与区域A球心的距离d，基于距离d计算点P处的分辨率，并将其转换为点P的保留概率，具体包括： 区域A的点云分辨率ResA为Resmax； 对于区域B中的任一点Px,y,z，点P与区域A球心的距离用下式计算，表示为： 临时分辨率为： Restmp＝Resmax-Resmax-Resmin*δ*d 点P处的分辨率为： ResB＝maxResmin,Restmp 点P的保留概率为： 其中，Pkeep表示点P保留的概率，δ表示分辨率变化率，Resmin、Resmax分别表示点云分辨率范围的最小值和最大值； 所述TouchX操纵杆与机械臂无线连接，用于远程控制机械臂运动； 所述机械臂与立体相机连接，所述机械臂带动立体相机执行B超扫描任务； 所述智能控制模块用于获取操作者的位置控制指令，根据机械臂末端与人体的接触力反馈进行实时调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：511458 广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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