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龙图腾网获悉四川农业大学申请的专利一种智能的喷施机器和精准对靶及药量最优控制的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118303376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410374932.6，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种智能的喷施机器和精准对靶及药量最优控制的方法是由王玉超;向治宇;张涵;李松;汪东;许丽佳;伍志军设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能的喷施机器和精准对靶及药量最优控制的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农药喷洒领域，公开了一种智能的喷施机器和精准对靶及药量最优控制的方法，机器包括运动机构、控制机构、喷施机构以及用于实现路径规划和实时避障的导航模块，通过搭载的深度相机在行进过程中获取果树冠层状态信息、病虫害发生区域及程度数据，从而搭建果树冠层模型，同时将果树图像信息回传至控制机构并进行分析，实现目标树冠的确定，再根据目标树冠中心对地高低计算出参与喷施作业的喷头高度状态以及相应的旋转角度，实现精准对靶；然后再利用改进后的BP神经网络PID控制算法，控制喷头的喷药量，以达到变量施药以减少农药浪费的效果。

本发明授权一种智能的喷施机器和精准对靶及药量最优控制的方法在权利要求书中公布了：1.一种精准对靶及药量最优控制的方法，该方法适用于智能的喷施机器，其特征在于，包括： S1：基于深度相机10实时采集果树冠层状态信息、果树病虫害发生区域及程度的数据搭建果树冠层模型，并输出树冠图片； S2：控制器12接收所述树冠图片并对所述树冠图片按照预设规则进行处理，确定目标树冠； S3：根据确定的所述目标树冠获取树冠中心并获取树冠中心对地高度，根据所述树冠中心对地高度确定液压缸15的伸缩距离，控制器12控制所述液压缸15执行后实现舵机18和喷头16位置的调整； S4：根据调整后舵机18相对地面的高度，计算出舵机18的旋转角度，控制喷头16旋转对准所述目标树冠； S5：打开电磁阀17，控制水泵经输液软管22向喷头16供给液体，在喷头16对所述目标树冠进行喷药的过程中，通过BP神经网络增量式PID控制策略对喷药量进行实时控制； 在所述S1之前基于当前果树园的病虫害分布情况制定喷药路径规划； 喷药路径规划的具体过程包括： 将果树园按照预设范围划分为多个分区，通过无人机搭载高清相机按照预设飞行轨迹对每个分区的果树巡查，实时采集每个分区内的果树图像； 对存在病虫害的分区进行标记，随后将存在病虫害的分区的果树图像输入预先训练好的神经网络模型内处理，并输出存在病虫害的果树位置及病虫害类型； 获取一个时段内存在病虫害的分区内分别存在虫害、病害的果树数量； 通过公式： 计算获取当前分区第j次的果树异常值； 其中，为第j次存在虫害的果树数量，为第j次存在病害的果树数量，为当前分区的果树总数量，、为权重系数，为一个时段内无人机巡查的总次数，为稳定系数，为转化系数； 将与预设异常阈值进行比较； 若，则判断当前分区处于异常状态； ，则判断当前分区处于正常状态； 将处于异常状态的分区列入喷药规划内，并通过果树异常值进行降序排列1、2、......、N，按照编号所对应的分区顺序作为喷药路径； 获取所述稳定系数的过程为： 获取一个工作周期内病害的果树数量随时间的变化曲线t及虫害的果树数量随时间的变化曲线t； 基于历史数据获取一个工作周期内病害的果树数量随时间的标准变化曲线t及虫害的果树数量随时间的标准变化曲线t； 通过公式： 计算获取稳定系数； 其中，、为比例系数，根据历史数据选择确定；为的预设阈值；为转化系数，根据历史数据和实验数据选择确定。

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