买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118331047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410353339.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法是由高金凤;蔡一正;邢优婧;李乐宝;王晨;沈剑设计研发完成，并于2024-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体控制技术领域，公开了一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，包括构建多智能体的有符号无向拓扑图、拉普拉斯矩阵和数学模型，确定二分一致性控制目标；建立二分一致性控制器，采样各个智能体的事件触发速度并输入给二分一致性控制器，进一步得到测量误差、事件触发函数和动态事件触发阈值从而确定动态触发条件；计算多智能体动态事件触发二分一致性控制器的固定收敛时间上限，使得多智能体在任意的初始状态下都能在固定时间内达到二分一致性。本发明设计的控制器能够实现多智能体达到二分一致，不仅实用多智能体合作场合，还适用于多智能体竞争场合，具有更为广泛应用场景。

本发明授权一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于，包括的过程如下： 步骤S1、构建多智能体的有符号无向拓扑图和拉普拉斯矩阵，建立多智能体的数学模型，确定二分一致性控制目标； 步骤S2、建立多智能体动态事件触发固定时间的二分一致性控制器，采样各个智能体中的事件触发速度并输入给二分一致性控制器获得各智能体的二分一致性控制器输出，进一步得到测量误差、事件触发函数和动态事件触发阈值从而确定动态触发条件； 动态事件触发阈值为： 其中ηi0∈0,∞为动态阈值的初始值，γ∈0,1，c4,c5,c6∈0,∞为系统的设计参数，p∈1,∞,q∈0,1,c1,c2,c3∈0,∞，ε∈0,1，aij表示邻接矩阵A中的元素，eit为测量误差； 当满足动态触发条件时，更新多智能体中采样的事件触发速度并作为二分一致性控制器的输入，使得二分一致性控制器的输出值更新，否则二分一致性控制器保持不变； 将二分一致性控制器的输出值传输给各智能体的电机驱动器，驱动电机转动实现各智能体运动；迭代运行至多智能体状态实现二分一致性； 步骤S3、计算多智能体动态事件触发二分一致性控制器的固定收敛时间上限，使得多智能体在任意的初始状态下都能在固定时间内达到二分一致性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。