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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410415086.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法、装置、设备及介质是由黄之峰;周润乔;刘泽铭设计研发完成，并于2024-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法、装置、设备及介质，方法包括S1：获取机械臂的当前关节角序列；S2：根据当前关节角序列计算机械臂在基座坐标系下的位置、姿态和质心位置；S3：将机械臂在基座坐标系下的位置、姿态和质心位置转换为在世界坐标系下的当前位置、当前姿态和当前质心位置；S4：计算当前位置、当前姿态和当前质心位置，与目标位置、目标姿态和目标质心位置之间的误差量；S5：判断误差量是否小于设定值，若是，则输出机械臂的当前关节角序列为目标关键角序列，若否，则执行S6；S6：计算机械臂的雅可比矩阵对当前关节角序列进行修正，并返回执行S1。本发明提高了机械臂运动稳定性和准确性。

本发明授权一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，包括： S1：获取机械臂的当前关节角序列； S2：根据所述当前关节角序列计算机械臂在基座坐标系下的位置、姿态和质心位置； S3：将机械臂在基座坐标系下的位置、姿态和质心位置转换为在世界坐标系下的当前位置、当前姿态和当前质心位置，包括： S3.1：根据机械臂各关节在基座坐标系下的质心位置，以及各关节质量，计算机械臂在基座坐标系下的质心位置； S3.2：根据机械臂悬挂点与质心坐标连线形成的向量，以及机械臂悬挂点竖直向下的向量，计算基座旋转角度以及旋转矢量； S3.3：根据基座旋转角度以及旋转矢量，计算基座坐标系到世界坐标系的齐次变换矩阵； S3.4：根据齐次变换矩阵，对机械臂的位置、姿态和质心位置进行修正，得到机械臂在世界坐标系下的当前位置、当前姿态和当前质心位置； S4：计算当前位置、当前姿态和当前质心位置，与目标位置、目标姿态和目标质心位置之间的误差量； S5：判断所述误差量是否小于设定值，若是，则输出机械臂的当前关节角序列为目标关节角序列，若否，则执行S6； S6：计算机械臂的雅可比矩阵，利用所述雅可比矩阵对机械臂的当前关节角序列进行修正，并返回执行S1。

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