中国科学院宁波材料技术与工程研究所郑天江获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118404563B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410374183.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法是由郑天江;李威;闫鲲鹏;李华民;蒋德鑫;张驰;杨桂林设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法，属于机器人技术领域，包括：动平台；基座，其包括第一静平台以及第二静平台，所述第二静平台相对于所述第一静平台固定，所述第二静平台设置于所述动平台与第一静平台之间；支链，其数量为三个，所述支链包括驱动移动副、虎克铰、第一被动转动副、第二被动转动副、第一被动移动副、第三被动转动副以及第二被动移动副。本发明的有益效果为：该两转一移过约束并联机构在横置状态下，由于支链在改变动平台角度的同时会向第一静平台弯曲，从而减少了动平台与第一静平台之间的间距，因此对支链提供了一定的支撑作用，减小了由于动平台在负载作用下相对于第一静平台的变形，能够有效增大该两转一移过约束并联机构的纵向刚度。
本发明授权一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法在权利要求书中公布了：1.一种两转一移过约束并联机构，其特征在于，包括： 动平台； 基座，其包括第一静平台以及第二静平台，所述第二静平台相对于所述第一静平台固定，所述第二静平台设置于所述动平台与第一静平台之间； 支链，其数量为三个，所述支链包括驱动移动副、虎克铰、第一被动转动副、第二被动转动副、第一被动移动副、第三被动转动副以及第二被动移动副，所述驱动移动副的一端与所述虎克铰的一端连接，所述虎克铰的另一端通过所述第一被动转动副可转动地与所述动平台连接，所述驱动移动副的另一端通过所述第二被动转动副可转动地与所述第一静平台连接，所述第一被动移动副可移动地与所述驱动移动副连接，所述第一被动移动副通过所述第三被动转动副可转动地与所述第二被动移动副连接，并且通过所述第二被动移动副可移动地与所述第二静平台连接。
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