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龙图腾网获悉四川大学申请的专利柔性针肺部活检径规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118452990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410577796.0，技术领域涉及：A61B10/02；该发明授权柔性针肺部活检径规划方法及相关装置是由王鲲鹏;杨铮;董玥汐;王涵;李康;康清波设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性针肺部活检径规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性针肺部活检径规划方法及相关装置，其中方法包括：输入配置空间、起始配置、目标区域、障碍物区域以及预设分支角度，其中，目标区域具有目标偏差概率和不确定性范围；通过目标偏向采样策略生成随机配置，选择具有一定概率和不确定性范围的随机节点作为目标节点，适应不同位置的肿瘤穿刺活检路径规划；构建搜索树以找到从起始配置到目标区域的路径，其中，搜索树的分支角度限制在预设分支角度的范围内，以确保路径中没有尖角或急转弯。本发明通过增加柔性针参数和随机点生成的目标偏差，提升了算法的收敛速度，使其更快到达目标区域，从而更好地模拟柔性针在组织内部的路径，尽量避免大的转弯角度对组织造成损伤。

本发明授权柔性针肺部活检径规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种柔性针肺部活检径规划方法，其特征在于，包括： 输入配置空间、起始配置、目标区域、障碍物区域以及预设分支角度，其中，所述目标区域具有目标偏差概率和不确定性范围； 通过目标偏向采样策略生成随机配置，选择具有一定概率和不确定性范围的随机节点作为目标节点，适应不同位置的肿瘤穿刺活检路径规划； 构建搜索树以找到从所述起始配置到所述目标区域的路径，其中，所述搜索树的分支角度限制在所述预设分支角度的范围内，以确保路径中没有尖角或急转弯； 所述搜索树的生成路径引入贝塞尔曲线平滑技术，以生成连续且平滑的最终路径； 所述贝塞尔曲线的控制点根据搜索路径中的线段中点确定，并且初始点和最后一个点连接至各自最近点的中点； 在连接两个相邻的贝塞尔曲线时，确保在公共交点处，前一个曲线的终止控制点向量与后一个曲线的起始控制点向量相同，以实现几何连续性；以及， 切向量的方向和大小都相同，以确保曲线的导数在连接点处连续，以实现切线连续性； 将所述搜索路径转换为贝塞尔曲线，对新的光滑路径进行碰撞检测，以确保路径不与障碍物区域相交，并且满足最大转角不超过预设角度的限制。

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