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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种机器人夹持的腹腔镜位姿控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118453133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410640860.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机器人夹持的腹腔镜位姿控制方法及相关装置是由赵飞;吴大鹏;李贺远;冯怿;王虓设计研发完成，并于2024-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人夹持的腹腔镜位姿控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人夹持的腹腔镜位姿控制方法及相关装置，包括：根据信标相对于视觉模块的中心坐标以及设定的信标中心点距手术器械尖部的距离，计算手术器械尖部相对于视觉模块的位姿矩阵；将手术器械尖部相对于视觉模块的位姿矩阵转换为手术器械尖部相对于机器人底座的位姿矩阵；将腹腔镜trocar相对于视觉模块的中心坐标转换为腹腔镜trocar相对于机器人底座的中心坐标；根据腹腔镜trocar相对于机器人底座的中心坐标和手术器械尖部相对于机器人底座的位姿矩阵，计算腹腔镜相对于机器人底座的期望姿态；根据腹腔镜相对于机器人底座的期望姿态，控制机器人调整腹腔镜姿态。本发明的目的在于解决腹腔镜位姿难以精确调控的问题。

本发明授权一种机器人夹持的腹腔镜位姿控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人夹持的腹腔镜位姿控制装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取由视觉模块采集的腹腔镜手术作业区域图像，所述腹腔镜手术作业区域图像上包括腹腔镜trocar区域和设于手术器械上的信标区域，所述信标区域包含ArUco编码； 第一计算模块，用于根据腹腔镜trocar区域计算腹腔镜trocar相对于视觉模块的中心坐标，根据信标区域计算信标相对于视觉模块的中心坐标； 第二计算模块，用于根据信标相对于视觉模块的中心坐标以及设定的信标中心点距手术器械尖部的距离，计算手术器械尖部相对于视觉模块的位姿矩阵； 第一转换模块，用于将手术器械尖部相对于视觉模块的位姿矩阵转换为手术器械尖部相对于机器人底座的位姿矩阵； 第二转换模块，用于将腹腔镜trocar相对于视觉模块的中心坐标转换为腹腔镜trocar相对于机器人底座的中心坐标； 第三计算模块，用于根据腹腔镜trocar相对于机器人底座的中心坐标和手术器械尖部相对于机器人底座的位姿矩阵，计算腹腔镜相对于机器人底座的期望姿态； 控制模块，用于根据腹腔镜相对于机器人底座的期望姿态，控制机器人调整腹腔镜姿态。

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