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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118478882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410707873.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法是由王启明;万璇;杨天奇;刘奇源;向俊儒;刘银华;吕志超设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法，包括以下步骤：首先确定其驾驶风格；其次根据规则设计，默认理想情况下小车进入环岛后的路线是明确的。通过定义环岛“入口引导区”，“出口引导区”以及“缓冲区”三个概念来进行小车之间的博弈决策。采用混合博弈的思路，求解车辆在未来行驶片段内综合考虑风格与驾驶意图概率的价值回报，得出下一时刻的驾驶行为。最后将求解得到的驾驶行为应用在小车上。本发明解决了现有技术中缺乏在环岛领域的研究以及驾驶风格难以准确判断而造成的换道难决策、有风险、低效率的问题。

本发明授权基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、在车联网的前提下，捕捉驾驶员行为数据，并进行模糊推理来确定其驾驶风格；假设车辆在进入环岛时，出环岛口也确定且车辆之间信息共享； 驾驶员行为数据，包括：急刹车、加速度、转弯和车速； 急刹车数据指车辆行驶过程中，突然进行的紧急制动的参数，包括车辆的速度变化； 车辆转弯时的数据，包括方向盘的转动角度； 步骤2、设计适用于环岛交通仿真的软硬规则； 步骤3、将环岛相邻交通口之间的车辆运行区域划分为入口引导区、缓冲Ⅰ区、缓冲Ⅱ区、出口引导区四类，根据软硬规则，建立每一类车辆运行区域对应的车辆行为； 步骤3中的具体包括以下步骤： 步骤3A、将环岛相邻交通口之间的车辆运行区域划分为入口引导区、缓冲Ⅰ区、缓冲Ⅱ区、出口引导区四类；定义G，R，P三类车；G类车为最终通过中间车道离开缓冲区的车辆；R类车为最终通过内车道离开缓冲区的车辆；P类车为最终通过外车道离开缓冲区的车辆； 步骤3B、建立每一类车辆运行区域对应的车辆行为； 在入口引导区发生车辆行为一和车辆行为二； 其中，车辆行为一为A口的小车驶入外车道；车辆行为二为内车道小车驶入中间车道； 在缓冲Ⅰ区发生车辆行为三和车辆行为四； 车辆行为三为外车道的G类车会驶入中间车道，车辆行为四为中间车道的R类车会驶入内车道； 在缓冲Ⅱ区发生车辆行为五，车辆行为五为中间车道的P类车驶入外车道； 在出口引导区会发生车辆行为六，车辆行为六为外车道车辆从B口驶离B口； 步骤4、根据车辆行为和对应的决策机制，并结合采集到的车距，判断每种车辆行为是否需要进行博弈或定义博弈联盟，若需要，则执行步骤5； 步骤4中的决策机制具体为： 决策机制一，与车辆行为一对应，具体为： 当时，两头车进行合作博弈驶入入口处； 当不在以上范围内，和值更小的车辆先驶入环岛； 为1车道上头车距离圆环边缘处的距离；为2车道上头车距离圆环边缘处的距离； 决策机制二，与车辆行为二对应，具体为： 中间车道中，内车道小车驶入中间车道的G类车5米范围内是否含有车辆，若有，该车与5米范围内的车辆之间进行合作博弈； 决策机制三，适用于车辆行为三和车辆行为四，具体为： 车辆行为三中的G类车，其身后是否有同类型的车辆且两车距离＜3米，若满足，则将两辆G类车定义子联盟，之后将车辆行为四中的R类车、子联盟定义为大联盟； 车辆行为三中的G类车驶入缓冲Ⅰ区时，此时在G类车身后3米内的车辆、中间车道中与G类车车头平行的车辆、外车道G类车后方5米内且行驶在中间车道中的车辆，共同组成联盟博弈； 决策机制四，与车辆行为五对应，具体为： 中间车道的P类车、外车道中与中间车道的P类车车头平行的车辆、中间车道的P类车后面直线距离5米内且行驶在外车道中的车辆，组成决策机制四中的联盟博弈； 决策机制五，与车辆行为六对应，具体为：如果靠Bo-1车道3米内有车辆，则驶入Bo-2车道，否则驶入Bo-1车道； 步骤5、接收步骤4中所有的车辆动力学模型输出车辆状态，结合驾驶风格，输出博弈后的车辆状态，即最优解下各个车辆动力学模型的车辆状态； 步骤6、车辆动力学模型执行最优解下的车辆状态。

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