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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种六连杆变刚度双足轮腿式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118494634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410632896.9，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种六连杆变刚度双足轮腿式机器人是由季晨;汤成宇;马卿俸;蒋春翔;陈果设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六连杆变刚度双足轮腿式机器人在说明书摘要公布了：一种六连杆变刚度双足轮腿式机器人，涉及机器人研发技术领域。机器人头部两侧安装两个足轮腿，足轮腿的大腿连杆和驱动连杆通过变刚度转换器与关节驱动电机连接，输入法兰连接绝对角传感器与关节驱动电机，输出法兰转动安装在外壳封闭端外侧，外壳封闭端开设多个径向通槽，输出法兰开设多个弓形通槽，滑动器外侧端插装在对应的径向通槽和弓形通槽内，锚固定在绝对角传感器内侧端且边缘固定多个片簧，滑动器内侧端将对应的片簧夹紧连接，输出法兰与舵机的调节齿轮啮合连接。在足轮腿与关节驱动电机之间引入变刚度转换器能够实现变刚度的需求，有助于保障足轮腿与关节驱动电机之间的快速准确响应，对于冲击力矩具有缓冲特性。

本发明授权一种六连杆变刚度双足轮腿式机器人在权利要求书中公布了：1.一种六连杆变刚度双足轮腿式机器人，包括机器人头部13以及镜像对称安装在其两侧的两个足轮腿，所述两个足轮腿底部分别安装轮毂电机1，所述机器人头部13内设置控制板7和控制足轮腿上下蹲起动作的关节驱动电机12，所述控制板7为所述轮毂电机1和所述关节驱动电机12发送控制信号，其特征在于：机器人头部13内两侧在平面上呈矩形排布并保持输出端朝外固定四个关节驱动电机12，足轮腿包括小腿连杆2、大腿连杆3、调节连杆4、支撑连杆5及驱动连杆6，所述大腿连杆3和所述驱动连杆6呈X形交叉排布，所述小腿连杆2后侧端与大腿连杆3下端铰接，小腿连杆2前侧端安装轮毂电机1，所述调节连杆4下端与小腿连杆2中间位置铰接，所述支撑连杆5上端与大腿连杆3中间位置铰接，调节连杆4上端和支撑连杆5下端均与驱动连杆6下端铰接，每个足轮腿的大腿连杆3和驱动连杆6上端分别通过变刚度转换器8与同侧对应的两个关节驱动电机12连接，所述变刚度转换器8包括输出法兰16、外壳18、锚21、绝对角传感器22、输入法兰25及多个滑动器20，所述外壳18为一端敞口的圆柱状壳体，所述绝对角传感器22同轴转动安装在外壳18敞口端，所述输入法兰25将绝对角传感器22外侧端与对应的关节驱动电机12输出端连接传动，所述输出法兰16同轴转动安装在外壳18封闭端外侧并留有间隔，大腿连杆3和驱动连杆6上端预制安装环与对应变刚度转换器8的外壳18连接固定，外壳18封闭端中间位置沿周向等角度开设多个径向通槽，输出法兰16中间位置沿周向等角度开设多个弓形通槽，所述多个弓形通槽与所述多个径向通槽一一配合设置，所述多个滑动器20外侧端设置为导向杆分别插装在对应的径向通槽和弓形通槽内，所述锚21同轴固定在绝对角传感器22内侧端，锚21的边缘沿周向等角度固定多个径向排布的片簧19，多个滑动器20内侧端设置为矩形框且其内部并列设置两个滚子将对应的所述片簧19夹紧连接，每个变刚度转换器8的输出法兰16圆周面制有齿牙并与调节齿轮9啮合连接，所述调节齿轮9与机器人头部13内对应位置固定的舵机10连接。

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