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龙图腾网获悉国网福建省电力有限公司电力科学研究院;国网福建省电力有限公司申请的专利一种基于快速行进法的输电线路无人机巡检的全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118500404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410571189.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于快速行进法的输电线路无人机巡检的全局路径规划方法是由吴文斌;陈卓磊;韩腾飞;何桐桐;郑跃胜;阮莹;王晓杰;梁曼舒;许军;方超颖;傅智为设计研发完成，并于2024-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于快速行进法的输电线路无人机巡检的全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于快速行进法的输电线路无人机巡检的全局路径规划方法。该方法使用快速行进法FMM在无人机输电线路巡检的全局路径规划上具有高效、灵活等优势，能够迅速找到从起点到终点的全局最优路径。在输电线路巡检中，这意味着无人机能够以最短的路径、最低的成本完成整个巡检任务，从而有效提高了巡检效率。

本发明授权一种基于快速行进法的输电线路无人机巡检的全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于快速行进法的输电线路无人机巡检的全局路径规划方法，其特征在于，在无人机输电线路巡检的全局路径规划上使用快速行进法FMM，迅速找到从起点到终点的全局最优路径，使得无人机能够以最短的路径、最低的成本完成整个巡检任务；所述快速行进法FMM定义三个栅格单元集合用于辅助计算栅格单元g处的离散解Tg，三个栅格单元集合分别表示为GA集合、GT集合和GF集合；快速行进法FMM的执行过程包含初始化和循环两个步骤；计算过程中，当g处的解记为临时解Tg’，其可能会随着计算过程进行更新；若g∈GA，则g处的解更新为最终解Tg；该方法实现步骤具体如下： 1初始化：在障碍物栅格地图内规划全局路径时，障碍栅格单元go处为禁止无人机巡检的区域，因此将go直接置入GA集合，并令该处的解为Tgo＝∞；对于自由栅格单元，将所有源栅格单元gs放入GT集合，并令gs处的临时解为Tgo’＝0；进行路径规划时，将起始位点或目标位点位置所在的栅格单元设置为源栅格单元；除源栅格单元外，栅格地图内其余自由栅格单元g放入GF集合，并令g处的临时解为Tg’＝∞； 2循环：首先选取GT集合内具有最小T解的栅格单元gm，并将其从GT集合移至GA集合；然后对gm的所有非GA集合内的邻栅格单元g进行更新，包括g处的解和集合类型；可能的新解通过下式确定 其中，为两个与Tgm解直接相关的候选解； 从时间代价的角度考虑，将Eikonal方程的形式表示为 式中，τg为栅格单元g处的时间代价，其值为τg＝1Fg，Fg为速度，此时，解的计算公式为 式中，表示栅格单元处的解；当gi∈GA时，否则，关于g的集合类型，若g∈GF，则将其从GF移至GT内；不断执行循环步骤直到所有栅格单元g均满足g∈GA； 快速行进法FMM计算解的过程中，总是在GT集合中寻找具有最小T解的栅格单元，因此Tgm值必为到达处的最短时间，而GT集合内其他T解大的栅格单元以及GF集合内更远的栅格单元均不会影响Tgm值。

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