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龙图腾网获悉苏州方石科技有限公司申请的专利一种基于RGB和实体轮廓的二维地图语义定义方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118506306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410669405.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于RGB和实体轮廓的二维地图语义定义方法和装置是由胡伟;朱正熙;李思桥;董伟设计研发完成，并于2024-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGB和实体轮廓的二维地图语义定义方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGB和实体轮廓的二维地图语义定义方法和装置，能够解决目前基于轮廓进行物体类型识别的二维地图语义定义方法中存在的对轮廓质量的依赖性较强，如果图像中的轮廓不够清晰或者由于噪声等原因导致轮廓断裂，影响特征分析和模式匹配的准确性，以及轮廓提取和分析涉及复杂的计算过程，导致计算资源的大量消耗的技术问题。所述方法包括：扫描室内空间，获取室内空间的地理图像及各个实体对象；确定各个实体对象在二维地图中的像素值；根据各个实体对象的像素值绘制二维语义地图；识别所有实体对象的轮廓，提取轮廓语义信息；结合像素值与轮廓语义信息，更新二维语义地图。

本发明授权一种基于RGB和实体轮廓的二维地图语义定义方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB和实体轮廓的二维地图语义定义方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、扫描室内空间，获取室内空间的地理图像及各个实体对象； 通过机器人内置的传感器采集室内环境数据，并进行数据处理和分析，提取出地理图像； 对采集到的地理图像进行特征提取和分类，识别出不同类型的实体； S2、确定各个实体对象在二维地图中的像素值； 具体的，基于各个实体的类型，确定各个实体对象的像素值； S3、根据各个实体对象的像素值绘制二维语义地图； 具体的，将各个实体对象的像素值与地理图像结合，绘制二维语义地图； 将各个实体对象的像素值与地理图像结合，绘制二维语义地图，具体实现步骤如下： S31、以地理图像为基础，采用激光SLAM算法和深度学习方法结合创建室内环境二维地图； S32、将地理图像、各实体对象的像素值输入改进的Deeplabv3+语义分割模型中，获取各实体对象的语义标签，语义标签形式上也是一种二维地图，以该实体对象的外形为形状，以该像素值为颜色； S33、从各实体对象的语义标签中提取出各实体像素点的语义信息，依据各像素点在室内环境二维地图中的坐标，同步映射到二维地图； S4、识别所有实体对象的轮廓，提取轮廓语义信息； 将步骤S1中的地理图像通过轮廓检测方法，识别各个实体的轮廓，并检测轮廓到物体内部的距离，依据该距离提取出轮廓外层边缘与轮廓内层边缘之间这一层的语义信息，定义为轮廓语义信息； 所述轮廓检测方法采用视觉注意机制与Canny算子结合的目标轮廓检测方法； S5、结合像素值与轮廓语义信息，更新二维语义地图； 结合像素值与轮廓语义信息，更新二维语义地图，具体包括如下步骤： S51、将各实体对象的像素值与轮廓层语义信息融合，获取像素轮廓语义信息； S52、将像素轮廓语义信息替换实体中各像素点的语义信息，依据各像素点在二维语义地图中的坐标，同步更新到二维语义地图。

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