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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利球笼式柔性变刚度连续体机器人单元及连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118528312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410342530.8，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权球笼式柔性变刚度连续体机器人单元及连续体机器人是由杨来浩;彭银冲;孙瑜;陈雪峰设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本球笼式柔性变刚度连续体机器人单元及连续体机器人在说明书摘要公布了：公开了一种球笼式柔性变刚度连续体机器人单元及连续体机器人，球笼式柔性变刚度连续体机器人单元中，主结构单元体相互连接构成连续体机械臂；关节连接结构连接相邻的两个主结构单元体；前端单元体布置在机械臂的最前端；后端单元体布置在机械臂的最后端。在使用时，采用了球笼式的关节设计，单关节具有两个自由度，更加灵活多变，且相邻的结构单元绕球心转动，使得建模更加简便，还采用了柔性弹簧的连接设计，为机械臂提供了一定的刚度，且使得机械臂具有变刚度的特性，同时滚珠结构使得其具有较强的抗扭能力，能够承受交大的扭转载荷，机械臂中心开设通孔可以布置各种操作工具，能够更好的适应在不同的环境中执行任务。

本发明授权球笼式柔性变刚度连续体机器人单元及连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种球笼式柔性变刚度连续体机器人单元，其特征在于，其包括， 多个主结构单元体，其相互串联成机械臂，主结构单元体包括， 球形壳结构，其包括， 环形支承表面，其具有中心通孔, 三个外滚道，其等距地分布于环形支承表面上的最外圈且自所述环形支承表面向上延伸，三个外滚道的球形滚道均朝向环形支承表面的中心轴线， 多个弹簧限位柱，其贯穿地分布于相邻外滚道之间的环形支承表面上， 多个驱动线通孔，其贯穿地分布于相邻弹簧限位柱之间的环形支承表面上， 连接筒体，其自所述环形支承表面的中心通孔向下延伸，连接键槽设于所述连接筒体侧壁且沿平行于中心轴线的方向延伸； 星形套结构，其包括， 三个内滚道，其等距分布于星形套结构外侧壁，所述内滚道与相邻的主结构单元体的外滚道配合一起容纳滚珠， 连接键，其布置在星形套结构内侧壁且对齐中心通孔内壁，所述连接键键连接所述连接键槽以连接星形套结构和球形壳结构； 多个关节连接结构，关节连接结构连接相邻的两个主结构单元体，关节连接结构包括， 三角保持架，其布置在一个主结构单元体的球形壳结构和上一个主结构单元体的星形套结构之间， 三个滚珠，其分别嵌套于三角保持架的三个角上的孔洞中，所述滚珠装配于一个主结构单元体的球形壳结构的外滚道与上一个主结构单元体的星形套结构的内滚道形成的滚道中， 多个柔性弹簧，其两端连接在两个相邻的球形壳结构的弹簧限位柱上； 前端单元体，其布置在机械臂的最前端，前端单元体包括, 单元本体，其包括沿中心轴线贯穿的中心螺纹孔， 多个侧槽，其自所述单元本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进， 多个驱动线通孔，其设于所述侧槽的底表面上， 多个弹簧限位柱，其分布于单元本体的底部， 连接筒体，其自所述前端单元体的中心螺纹孔向下延伸，连接键槽设于所述连接筒体侧壁且沿平行于中心轴线的方向延伸，连接键槽键连接相邻主结构单元体的连接键； 后端单元体，其布置在机械臂的最后端，后端单元体包括, 环形支承表面，其具有中心通孔, 三个外滚道，其等距地分布于环形支承表面上的最外圈且自所述环形支承表面向上延伸，三个外滚道的球形滚道均朝向环形支承表面的中心轴线， 多个弹簧限位柱，其分布于相邻外滚道之间的环形支承表面上， 多个驱动线通孔，其贯穿地分布于相邻弹簧限位柱之间的环形支承表面上， 连接底盘，其设于所述后端单元体的环形支承表面的底部，所述连接底盘周缘分布多个安装固定孔。

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