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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种前向牵引辅助结肠内镜进镜机器人及进镜方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118633899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410723334.5，技术领域涉及：A61B1/31；该发明授权一种前向牵引辅助结肠内镜进镜机器人及进镜方法是由宋智斌;赵振伟;侯振民设计研发完成，并于2024-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种前向牵引辅助结肠内镜进镜机器人及进镜方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种前向牵引辅助结肠内镜进镜机器人，包括结肠内镜本体，结肠内镜本体包括依次连接的内镜先端部、内镜弯曲部和内镜插入部，还包括：套接在内镜弯曲部外侧的连续体外鞘系统，用于牵引连续体外鞘系统向前移动的牵引驱动系统，用于对内镜插入部进行固定或解除固定的结肠内镜固定系统；连续体外鞘系统包括滑块副及连续体外鞘；滑块副包括相互滑动配合的内滑块和外滑块；内滑块与内镜先端部固接；外滑块与连续体外鞘前端固接；内滑块和外滑块在牵引驱动系统驱动下相对滑动。本发明实现了一种内镜前端驱动的进镜形式，能解决现有的结肠内镜进镜方式中内镜打结问题，降低检查时给受检者带来的疼痛。

本发明授权一种前向牵引辅助结肠内镜进镜机器人及进镜方法在权利要求书中公布了：1.一种前向牵引辅助结肠内镜进镜机器人，包括结肠内镜本体，结肠内镜本体包括依次连接的内镜先端部、内镜弯曲部和内镜插入部，其特征在于，还包括：套接在内镜弯曲部外侧的连续体外鞘系统，用于牵引连续体外鞘系统向前移动的牵引驱动系统，用于对内镜插入部进行固定或解除固定的结肠内镜固定系统； 连续体外鞘系统包括滑块副及连续体外鞘；滑块副包括相互滑动配合的内滑块和外滑块；内滑块与内镜先端部固接；外滑块与连续体外鞘前端固接；内滑块和外滑块在牵引驱动系统驱动下相对滑动； 牵引驱动系统包括内镜牵引驱动系统、外鞘牵引驱动系统及牵引基座；内镜牵引驱动系统和外鞘牵引驱动系统均包括两个以上牵引单元；每个牵引单元包括：绕线轮，驱动绕线轮旋转的牵引电机，一端绕接在绕线轮上的牵引线；牵引电机固定在牵引基座上；牵引电机的输出轴与绕线轮固接；将内镜牵引驱动系统、外鞘牵引驱动系统的牵引线对应命名为内镜牵引线、外鞘牵引线；内镜牵引线的一端与绕线轮绕接，内镜牵引线的另一端与内滑块固定连接；外鞘牵引线的一端与绕线轮绕接，外鞘牵引线的另一端与外滑块固定连接；牵引基座开有通过内镜插入部的孔；连续体外鞘的近端与牵引基座固接； 连续体外鞘包括若干个形状为环形的单元环，单元环还设有通过牵引线的导向孔，通过内镜牵引线的导向孔和通过外鞘牵引线的导向孔均沿单元环周向均布。

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