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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司阳江供电局申请的专利巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118977237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411052154.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置是由胡树彬;吴荣基;林斌;陈衍晔;巩相伯;刘云;李振平;许磊;赵开拓;蔡明君;程柏乔设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取巡检机器人的环境感知信息和机械臂状态信息，并对初始运动轨迹的轨迹参数进行初始化，得到处理后的轨迹参数；将处理后的轨迹参数输入多目标优化模型进行迭代计算，得到优化后的运动轨迹；依据机械臂在按照优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹；依据机械臂在按照第一运动轨迹进行运动的过程中的轨迹偏差信息，确定第二运动轨迹，并依据第二运动轨迹，控制机械臂进行运动，以使巡检机器人完成巡检任务。通过本申请，解决了相关技术中难以为巡检机器人提供较好的路径规划，导致巡检机器人完成巡检任务的效果较差的问题。

本发明授权巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人的轨迹规划控制方法，其特征在于，包括： 获取巡检机器人的环境感知信息和机械臂状态信息，并依据所述巡检机器人的环境感知信息和机械臂状态信息，对初始运动轨迹的轨迹参数进行初始化处理，得到处理后的轨迹参数，其中，所述初始运动轨迹表示为所述巡检机器人的机械臂初始规划的运动轨迹； 将所述处理后的轨迹参数输入多目标优化模型进行迭代计算，得到优化后的运动轨迹，并控制所述机械臂按照所述优化后的运动轨迹进行运动，其中，所述多目标优化模型为采用遗传算法或粒子群优化算法，并基于所述机械臂执行轨迹的时间信息、能耗信息、平滑度和避障信息构建的模型； 依据所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹，并控制所述机械臂按照所述第一运动轨迹进行运动； 依据所述机械臂在按照所述第一运动轨迹进行运动的过程中的轨迹偏差信息，确定第二运动轨迹，并依据所述第二运动轨迹，控制所述机械臂进行运动，以使所述巡检机器人完成巡检任务； 其中，依据所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹包括： 检测所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中是否存在障碍物； 若所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中存在障碍物，则对所述优化后的运动轨迹进行调整，得到所述第一运动轨迹； 若所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中不存在障碍物，则不对所述优化后的运动轨迹进行调整，并将所述优化后的运动轨迹作为所述第一运动轨迹； 其中，若所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中存在障碍物，则对所述优化后的运动轨迹进行调整，得到所述第一运动轨迹的计算公式为： ； 其中，为所述机械臂的自由度，为第个自由度的避障路径优化的权重，为在第个自由度上能够存在障碍物的空间区域，为空间区域的任意位置向量，为智能避障系统中位置处的障碍物距离函数，表示障碍物离所述机械臂的距离，为障碍物距离的指数衰减函数，参数决定衰减速率，为在空间区域内的平均避障影响。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司阳江供电局，其通讯地址为：510600 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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