北京纳通医用机器人科技有限公司胡蕊燕获国家专利权
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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119014984B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411119052.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机械臂控制方法、装置、设备及介质是由胡蕊燕;吕韫琦;叶根设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：响应于机械臂到达目标位姿，检测机械臂参考架与术区参考架之间的干涉状态；若所述干涉状态为存在干涉，则获取所述机械臂的外力矩；以所述机械臂的工具轴线方向与骨道方向一致为约束条件，根据所述外力矩计算所述机械臂的旋转角度；根据所述旋转角度确定所述机械臂的关节角，以按照所述关节角控制所述机械臂旋转。根据本公开的技术方案，能够解决术中参考架干涉的问题。
本发明授权机械臂控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括： 响应于机械臂到达目标位姿，检测机械臂参考架与术区参考架之间的干涉状态； 若所述干涉状态为存在干涉，则获取所述机械臂的外力矩； 以所述机械臂的工具轴线方向与骨道方向一致为约束条件，根据所述外力矩计算所述机械臂的旋转角度； 根据所述旋转角度确定所述机械臂的关节角，以按照所述关节角控制所述机械臂旋转。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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