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龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利大白菜包心捆扎机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119032763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411332339.1，技术领域涉及：A01G7/06；该发明授权大白菜包心捆扎机器人是由王暾;张行;徐光政;杨鑫;杨文博;芦连生;李明昊;王广胜设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本大白菜包心捆扎机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种大白菜包心捆扎机器人，用于捆扎生长周期内的大白菜，包括：移动架，移动架设有安装支架以及连接于安装支架的移动部，移动部用于带动安装支架移动；夹持机构，连接于安装支架，夹持机构设有夹持电机以及两个相对布置的机械夹，电机与两个机械夹传动连接，用于控制两个机械夹相向运动；捆扎机构，连接于安装支架，捆扎机构设有多个滑轨、驱动机构以及多个弹性环，多个滑轨在安装支架上环形布置，用于撑开弹性环，多个弹性环在述滑轨上依次排布，驱动机构连接于滑轨并与弹性环传动连接，用于将弹性环从滑轨上拨离。本申请中大白菜包心捆扎机器人通过机械夹将大白菜夹紧，然后利用驱动机构将弹性环从滑轨上拨离，通过弹性环自带的弹力收紧。

本发明授权大白菜包心捆扎机器人在权利要求书中公布了：1.一种大白菜包心捆扎机器人，用于捆扎生长周期内的大白菜，其特征在于，包括： 移动架1，所述移动架1设有安装支架11以及连接于安装支架11的移动部12，所述移动部12用于带动所述安装支架11移动； 夹持机构2，连接于所述安装支架11，所述夹持机构2设有夹持电机21以及两个相对布置的机械夹22，所述夹持电机21与两个所述机械夹22传动连接，用于控制两个所述机械夹22相向运动从而夹紧位于两个所述机械夹22之间的大白菜； 捆扎机构3，连接于所述安装支架11，所述捆扎机构3设有多个滑轨31、驱动机构32以及多个弹性环33，多个所述滑轨31在所述安装支架11上间隔布置，用于撑开所述弹性环33，多个所述弹性环33在所述滑轨31上依次排布，所述驱动机构32连接于所述滑轨31并与所述弹性环33传动连接，用于将所述弹性环33从所述滑轨31上拨离； 所述驱动机构32包括固定架321、拨板322以及拨爪323，所述固定架321连接于所述安装支架11，所述滑轨31连接于所述固定架321，所述拨板322与所述固定架321可相对转动地连接，相邻的两个所述滑轨31之间布置有所述拨板322，且所述拨板322朝向所述滑轨31的两端各连接有一个拨爪323，所述拨板322用于带动所述拨爪323转动，从而将所述弹性环33从所述滑轨31上拨离； 所述驱动机构32还包括连杆324，所述连杆324与所述固定架321可相对转动地连接，所述拨板322与所述连杆324连接，用于带动所述连杆324转动，所述连杆324朝向所述滑轨31的两端各连接有一个拨爪323； 所述驱动机构32包括两个所述拨板322，沿竖直方向的投影，两个所述拨板322的投影至少部分重叠； 所述拨爪323设有拨动部325，所述拨动部325沿着所述拨爪323的转动半径的径向延伸，且所述拨动部325的延伸距离大于所述拨爪323与所述弹性环33的间距。

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