广东工业大学董雯静获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045517B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411191527.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统是由董雯静;林泽敏;刘宇凡;连仕康;张斌;孟伟;鲁仁全设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统，通过无人机力学模型、角速度模型和滑模控制器的滑模面数学模型，求解无人机滑模控制器的控制输入，通过优化控制输入来实现对双旋翼无人机系统姿态的精确控制，能够实现无人机的精准悬停、平稳起降，并具备良好的姿态控制性能，有效应对系统模型的不确定性和时变环境效应，提高系统在复杂环境中的鲁棒性和稳定性，解决了现有的水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法在环境变化时的适应能力较差，鲁棒性较低的技术问题。
本发明授权一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于，包括： 建立地面坐标系和无人机机体坐标系； 基于地面坐标系和无人机机体坐标系，构建无人机三轴力矩模型和无人机力矩运动学模型； 定义无人机机体角速度模型和无人机机体角速度误差模型； 根据无人机力矩运动学模型、无人机机体角速度模型和无人机机体角速度误差模型，构建基于角速度误差的动力模型； 构建无人机滑模控制器的滑模面数学模型； 根据基于角速度误差的动力模型和滑模面数学模型，求解无人机滑模控制器的控制输入； 根据控制输入对无人机三轴力矩模型进行求解，得到无人机顶端左右两侧的两个矢量电机的转速和偏转角度； 根据无人机顶端左右两侧的两个矢量电机的转速和偏转角度对无人机进行姿态控制； 无人机滑模控制器的滑模面数学模型为： ； ； 其中，s为滑模面，均为三维列向量，为大于1的系数，为运算函数，为的三轴系数，为的三轴系数，为期望机体角速度误差。
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