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龙图腾网获悉上海蔚建科技有限公司;中建八局科技建设有限公司申请的专利喷涂机器人姿态补偿预测系统及喷涂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119057804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411380873.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权喷涂机器人姿态补偿预测系统及喷涂机器人是由张采夫;林文彪;肖维思;梁衍学;张伟鹏;顾浩;徐勤磊;田鹏晓;聂金阁;沈鹏设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本喷涂机器人姿态补偿预测系统及喷涂机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种喷涂机器人姿态补偿预测系统及喷涂机器人，系统包括：倾角获取模块，用于获取作业地面位置处设备的翻滚角与俯仰角；墙面环境获取模块，用于获取与设备相对的墙面空间信息；轨迹规划模块，用于对喷涂机器人执行机构进行路径规划，得到执行机构轨迹；轨迹补偿模块，根据作业地面位置处设备的翻滚角与俯仰角，对执行机构轨迹进行补偿，得到补偿后的执行机构轨迹；碰撞预测模块，根据与设备相对的墙面空间信息和补偿后的执行机构轨迹，预测补偿后轨迹是否与墙面发生干涉，当预测发生干涉时，缩减工作行程，得到更新后的作业任务信息。本发明可以应对不确定的地面和墙面环境，在保证安全的情况下，提高喷涂作业质量、效率及作业覆盖率。

本发明授权喷涂机器人姿态补偿预测系统及喷涂机器人在权利要求书中公布了：1.一种喷涂机器人姿态补偿预测系统，其特征在于，包括： 倾角获取模块，用于获取作业地面位置处设备的翻滚角与俯仰角； 墙面环境获取模块，用于获取与设备相对的墙面空间信息； 轨迹规划模块，用于对喷涂机器人执行机构进行路径规划，得到执行机构轨迹； 轨迹补偿模块，根据所述倾角获取模块获取的作业地面位置处设备的翻滚角与俯仰角，对所述执行机构轨迹进行补偿，得到补偿后的执行机构轨迹； 碰撞预测模块，根据所述墙面环境获取模块获取的与设备相对的墙面空间信息和所述轨迹补偿模块得到的补偿后的执行机构轨迹，预测所述补偿后的执行机构轨迹是否与墙面发生干涉，当预测发生干涉时，所述碰撞预测模块缩减设备工作行程，得到更新后的作业任务信息； 所述轨迹补偿模块，对所述执行机构轨迹进行补偿的过程包括： 根据作业地面位置处设备的翻滚角与俯仰角，分别进行末端旋转关节轨迹补偿、横移直线关节轨迹补偿和俯仰旋转关节轨迹补偿； 判断补偿后关节位置是否超限； 若补偿后关节位置超限，确定当前关节行程能够补偿的翻滚角与俯仰角极限值，根据当前关节行程能够补偿的翻滚角与俯仰角极限值，进行末端旋转关节轨迹补偿、横移直线关节轨迹补偿和俯仰旋转关节轨迹补偿； 若补偿后关节位置不超限，则根据工艺时间周期，确定补偿后的执行机构轨迹； 所述轨迹补偿模块根据作业地面位置处设备的翻滚角，得到翻滚角导致执行机构的角度偏差，进行末端旋转关节轨迹补偿； 所述轨迹补偿模块根据作业地面位置处设备的翻滚角，得到翻滚角导致执行机构平行墙面水平方向的偏差，进行横移直线关节轨迹补偿； 所述轨迹补偿模块根据作业地面位置处设备的俯仰角，得到俯仰角导致执行机构的角度偏差以及执行机构垂直墙面方向的偏差，进行俯仰旋转关节轨迹补偿。

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