西安交通大学杨来浩获国家专利权
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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利连续体机器人的优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077725B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411048287.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权连续体机器人的优化控制方法是由杨来浩;郑毅;孙瑜;陈雪峰设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本连续体机器人的优化控制方法在说明书摘要公布了：一种连续体机器人的优化控制方法，该方法中，用指数积公式建立连续体机器人的正运动学模型；基于正运动学模型和当前位姿求解连续体机器人的雅可比伪逆矩阵；利用雅可比伪逆矩阵和误差计算此迭代周期内控制增量的迭代方向；同时设立优化函数，建立粒子群算法PSO以优化控制参数；基于此优化函数和控制增量的方向搜索确定控制增量的最优比例系数；结合控制增量的方向和最优比例系数，求解控制增量；依据控制增量控制连续体机器人运动并获取位姿反馈。
本发明授权连续体机器人的优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种连续体机器人的优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：用指数积公式建立连续体机器人的正运动学模型； S2：基于正运动学模型和当前位姿求解连续体机器人的雅可比伪逆矩阵； S3：利用雅可比伪逆矩阵和误差计算此迭代周期内控制增量的迭代方向； S4：同时设立优化函数，建立粒子群算法PSO以优化控制参数； S5：基于此优化函数和控制增量的方向搜索确定控制增量的最优比例系数； S6：结合控制增量的方向和最优比例系数，求解控制增量； S7：依据控制增量控制连续体机器人运动并获取位姿反馈。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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