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龙图腾网获悉中国北方车辆研究所;中兵智能创新研究院有限公司申请的专利一种阻尼可调的机器人腿足系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411032588.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种阻尼可调的机器人腿足系统及其控制方法是由许威;朱明月;刘拓;闫曈;王悦茗;邓秦丹;郭亮;梁振杰;慕林栋设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种阻尼可调的机器人腿足系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种阻尼可调的机器人腿足系统及其控制方法，腿足系统包括大腿、小腿、连杆、可调式阻尼器、轮足及轮边电机；大腿一端与小腿一端铰接，同时小腿通过连杆与大腿另一端铰接构成平行四边形机构；轮足位于小腿另一端，轮边电机固定在轮足侧面，用于驱动轮足运动，可调式阻尼器固定在轮边电机与小腿另一端端部之间；可调式阻尼器能够调节腿足系统阻尼，可调式阻尼器锁止时，腿足系统处于全钢性状态。本发明不但可以增加机器人轮式行走时的过障能力，也可减轻颠簸路面下行走的震荡，减轻对关节电机的损害。

本发明授权一种阻尼可调的机器人腿足系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种阻尼可调的机器人腿足系统，其特征在于，包括大腿、小腿、连杆、可调式阻尼器、轮足及轮边电机； 所述大腿一端与小腿一端铰接，同时小腿通过连杆与大腿另一端铰接构成平行四边形机构；所述轮足位于小腿另一端，所述轮边电机固定在轮足侧面，用于驱动轮足运动，所述可调式阻尼器固定在轮边电机与小腿另一端端部之间；所述可调式阻尼器能够调节腿足系统阻尼，可调式阻尼器锁止时，腿足系统处于全钢性状态； 所述可调式阻尼器包括主油腔、侧油腔、储能弹簧、T型推杆、底座、锥型阀体及驱动电机； 所述T型推杆水平部与主油腔内壁面滑动配合，将主油腔内分为上油腔、下油腔；所述T型推杆竖直部底端固定在底座上，所述储能弹簧套设在T型推杆竖直部外，压装在主油腔底面与底座上表面之间；所述侧油腔设置在主油腔侧面，所述侧油腔通过设置在内部的分隔板分为侧上油腔、侧下油腔，所述侧上油腔、侧下油腔分别与上油腔、下油腔连通；所述分隔板上设有锥形通孔，锥形通孔小径端朝下，用于与所述锥型阀体配合；所述驱动电机驱动锥型阀体上下运动，调节锥型阀体与锥形通孔之间的开度大小； 所述主油腔包括油腔上盖、油腔下盖及主油腔腔体； 所述油腔上盖、油腔下盖分别封装在主油腔腔体的上、下两端，所述油腔下盖设有限位环，限位环包括内环和外环，用于将储能弹簧一端限位在内环、外环之间，同时限位环下端面与底座上表面接触对T型推杆限位。

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