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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种用于间接飞行时间型图像传感器的深度图解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119131103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411112752.7，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种用于间接飞行时间型图像传感器的深度图解算方法是由史再峰;王文博;高静;徐江涛;王云峰设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于间接飞行时间型图像传感器的深度图解算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于间接飞行时间型图像传感器的深度图解算方法，在计算过程中除第1个和最后1个原始数据帧外，所有原始数据帧在解算过程中均会被利用两次；与原始数据帧相同的，除第1个和最后1个深度数据帧外，其余所有深度数据帧在计算过程中均被利用两次。因此，对于同一时间内传感器发送的N个原始数据帧，传统发明只能获得N2个深度图像帧，而本发明可解算得到N‑1个深度数据帧，N‑2个深度图像帧，可以提升相同时间内输出图像的数量，从而提升输出帧率。

本发明授权一种用于间接飞行时间型图像传感器的深度图解算方法在权利要求书中公布了：1.一种用于间接飞行时间型图像传感器的深度图解算方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、向传感器发送起始信号，开始接收原始数据； 步骤2、从传感器控制系统读取1个原始数据帧，写入原始数据缓存中，缓存完成后用NW1的值为该帧添加标记，然后NW1增加1； 步骤3、判断NR1是否大于NW1+1，若成立，执行步骤4，否则返回步骤2； 步骤4、判断NR1对2取余数是否为0，若成立，执行步骤5，否则执行步骤6； 步骤5、从原始数据缓存中读取第NR1和第NR1+1帧的数据，将第NR1帧的数据记为A24，第NR1+1帧的数据记为A13，读取完成后NR1增加1； 步骤6、从原始数据缓存中读取第NR1和第NR1+1帧的数据，将第NR1帧的数据记为A13，第NR1+1帧的数据记为A24，读取完成后NR1增加1； A24和A13的具体计算方法为： 其中，采样点的时刻为t1、t2、t3、t4，对应的采样信号强度为A1、A2、A3、A4，A为调制光的振幅，C为背景光的振幅，fm为调制频率； 步骤7、对原始数据进行解算，得到深度数据并写入深度数据缓存中，将其标记为第NW2帧，然后NW2增加1； 步骤7的具体实现方法为： 其中，d为待测物体与相机间的距离，fm为调制频率 步骤8、判断NR2是否大于NW2+1，若成立，执行步骤9，否则执行步骤2； 步骤9、计算深度图像； 步骤10、将计算完成后的深度图像写入缓存中。

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